第13章 动量矩理-2012.4.pptVIP

如图所示，已知滑轮半径为R，转动惯量为J，带动滑轮的皮带拉力为F1和F2。求滑轮的角加速度α 。 R α O F1 F2 例 题 根据刚体绕定轴的转动微分方程有 于是得 由上式可见，只有当定滑轮为匀速转动（包括静止）或虽非匀速转动，但可忽略滑轮的转动惯量时，跨过定滑轮的皮带拉力才是相等的。 R α O F1 F2 解： 例 题 §13-4 刚体对轴的转动惯量 刚体对转轴的转动惯量 转动惯量 Jz 的特点： Jz ≥0 —— 恒正的标量 影响 Jz 的因素： 与转轴 z 的位置有关 与质量 mi 的分布有关 改变 Jz 的方法： 1. 改变质量（密度） 2. 改变质量分布情况 Jz 的物理意义： —— 物体转动运动惯性的度量 Jz 的单位（SI）： 1. 简单形状物体的转动惯量的计算 （1）均质细直杆 C B A l x dx x z （2）均质圆环 R O z （3）均质圆板 2. 惯性半径（或回转半径） R ? d? O 3. 转动惯量的平行轴定理 O x z y C Mi h 设 z 轴过刚体的质心C，z′与z轴平行，两轴间的距离为 h ，由转动惯量的定义，有 mh2 ? mh2 ? —— 转动惯量的平行轴定理 ★ 两轴必须是相互平行 ★ JZ 必须是通过质心的 C B A zC z l l O C d m1 m2 例 题 均质圆盘，质量为 m ，半径为R ，不计轴承摩擦，图示位置，OB 处于水平。现将绳子 BD 突然切断，求：切断瞬时轴承 O 处的反力。 B C O D B C O D 解： 取圆盘 为研究对象 mg n τ 列写定轴转动微分方程： 切断瞬时圆盘的角速度为： —— 以顺时针为正 质心的加速度： 质心的加速度： 由质心运动定理： B C O D mg n τ 解得 对于一般的动点和动轴，动量矩定理有较复杂的形式，但是对于一些特殊点（质点系质心），动量矩定理仍保持其简单的形式。 平移参考系 质点系相对于质心C的动量矩： 质点系相对于定点O的动量矩： §13-5 质点系相对于质心的动量矩定理 其中 为质心C对于动系 的矢径 质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量对于 点O的动量矩加上此系统对于质心的动量矩。 0 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点 系的外力对质心的主矩。 ——质点系相对于质心的动量矩定理 例 题 质量为 m 的偏心轮，轴心为 A ，质心为 C ， （1）当轮子不滑时，若已知 ，求轮子的动量和对地面上 B 点的动量矩。（2）当轮子又滚又滑时，若已知 求轮子的动量和对地面上 B 点的动量矩。 解： （1）只滚不滑时， （2）又滚又滑时，由基点法： 质量为m半径为r的滑轮（可视作均质圆盘）上绕有软绳，将绳的一端固定于点A而令滑轮自由下落如图示。不计绳子的质量，求轮心C的加速度和绳子的拉力。 C r vC ω A 例 题 取滑轮和软绳组成的系统为对象，画出受力图。 滑轮的运动可看作沿过点A的铅垂线向下作纯滚动. 解： 由质心运动定理，得 在列写第二个方程时，可以任意选用以下方法中的一种： (a) 1.? 列写对固定轴Az的动量矩定理。 C r mg F ω A 例 题 联立求解式（a），（b），得到 2. 列写对质心轴Cz的动量矩定理。 再代入式（a）解得 将 ， , ，代入上式，得 即 C r mg F ω A （b） 例 题 §13-6 刚体的平面运动微分方程 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： ? F1 F2 Fn O y x x ′ y ′ C ? D ? 刚体平面运动微分方程 半径为r，质量为m的均质圆轮沿水平直线滚动，如图所示。设轮的惯性半径为ρC，作用于圆轮的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对地面的静滑动摩擦系数为fs，问力偶矩M必须符合什么条件方不致使圆轮滑动。 α M C r aC x 例 题 根据刚体的平面运动微分方程: 式中M和α均以顺时针转向为正。 α M C r aC mg F FN x 解： 根据圆轮滚而不滑的条件，有 aC= rα 例 题 联立求解，得： (1) (4) (2) (3) 欲使圆轮从静止开始滚动而不滑动，必须有 F ≤fsFN , 或 F ≤fsmg 。 于是得圆轮只滚不滑的条件为 ≤ α M C r aC mg F FN x 例 题 例 题 已知： m ，R, f ，? 。 就下列各