智能车长安大学一队技术分析方案.docVIP

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 长安大学 队伍名称： 长大一队 参赛队员： 王 换 换 宋 广 发 欧 意 文 带队教师： 韩 毅 汪 贵 平 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 智能汽车是未来汽车发展的趋势，它体现了自动控制、人工智能、传感技术、机械、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合。本文是在长安大学参加第三届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛背景下创作的。具体介绍了一种基于光电传感器的智能寻迹小车的设计和实现。智能小车系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过PID控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。论文分析了智能小车系统的设计方案，详细介绍了小车控制系统的软硬件设计，包括传感器模块、驱动电机模块、转向舵机模块、测速模块等，并详细介绍了软件设计，最后，介绍了智能小车的整体调试、测试。结果表明，智能小车系统工作稳定，能较好的满足控制要求。 关键词：智能小车系统，MC9S12DG128，光电传感器，速度检测， ABSTRACT Intelligent vehicle represents the development direction of automobile technology. It embodies the automatic control, artificial intelligence, sensor technology, machinery, computers and many other areas of the intersection of technology and integrated.This paper is born under the background of the third Freescale Cup National Undergraduates Intelligent Car Contest in chang’an University. The intelligent car system, with the Freescale16-bitsingle-chip MC9S12DG128 as its control microprocessor, uses signal acquisition module to obtain lane image information, and adopts signal PID control strategy together with PWM technology to have a control on the steering angle and speed of the system. The main function that the intelligent car may achieve is that the car should track the black-guide-line automatically and move forward following the line as fast and stable as possible. This paper gives an overall design blueprint of the intelligent car system, introduce the hardware design including signal acquisition module, power supply module, motor drive module, servo motor module, velocity collection module and etc.And the intelligent car of the mechnical structure and adjustment metod.Finally,on the smart car’s overall de