天然气管道检测机器人开题报告.ppt

2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) Young-Sik Kwon等人研发的履带式检测机器人 （b）塔比阿特莫达勒斯大学履带式管道检测机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 4）车型式管道机器人 车型式管道机器人模仿普通汽车机构和工作原理。其结构简单，尺寸较小，但这种机器人只靠机器人自身的重量提供封闭力，其牵引力小，爬坡能力非常有限。 车型式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 KARO管道机器人 四轮独立伺服驱动，可以对Ф200mm的地下输水管道的检测，一次检测作业距离超过400m，系统采用拖缆控制方式 TVS-1500管道机器人 适用于管径为300mm-1500mm的管道，采用双90W直流电机、六轮驱动 LD300+管道内窥摄像检测系统 采用双90W直流电机，六轮驱动，适用于300-1500mm的各类管道的检测与抢险救援 伊派克(iPEK)管道内窥检测系统 适用于150-1500mm口径管道的检测，用坚固的齿轮驱动爬行器，可以轻易地穿越障碍物，自如地转弯，两个40W直流电机，六轮驱动 主要车型式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) TVS-1500管道机器人 (b) LD300+管道内窥摄像检测系统 2.2 主要管道机器人技术介绍 5）支撑轮式管道机器人 支撑轮式管道机器人在周向布置若干组支撑机构支撑在管壁上，整体称对称分布，能在管内沿轴向行走。由于对称支撑，机器人的中心轴线能自动与管道中心轴线保持一致。所以机器人运动稳定性好。通过支撑机构张开可以产生较大的封闭力，牵引能力强。 支撑轮式管道机器人结构示意图 2.2 主要管道机器人技术介绍 据支撑轮的布置形式，可以分为三支撑轮式和多支撑轮式。多支撑轮式加强了管道内的支撑和牵引能力,提高了运行的稳定性，但随着轮数的增多，容易造成运动干涉加大了转向的难度，也使结构变得更加复杂。它由行走机构和支撑机构组成。 多支撑轮式和三支撑轮式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 MRINSPECT系列管道机器人 MRINSPECT IV采用单节独立驱动，配置有三组驱动电机，重量0.7kg，最大运行速度9m/min，牵引力10kgf，采用差速驱动控制，能通过“Elbow”“T”型管道接头 EXPLORER2管道检测机器人 采用多节结构，能通过90°弯管接头，工作速度在0.1m/s以及750m的检测距离· 上海交通大学张云伟,颜国正研发的煤气管道检测机器人 基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式，适应Φ400～Φ650mm的煤气管道, 在管道检测中,能提供超过1.4kN的输出牵引力,管道内检测移动距离达1km 哈尔滨工业大学唐德威，邓宗权设计的三轴差动式管道机器人 采用具有机械差速功能的驱动系统三轴差速器，六个驱动轮分别安装在三个平行四边形支架的两端，三个平行四边形支架呈周向120°分布 D.J.Brown 等人研发的RFT管道检测系统 此系统如图所示由多个单元组成，各个单元通过柔性连接器进行连接，通过马达驱动多组履带，通过电机反转，可以后退 几款主要支撑轮式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) D.J.Brown 等人研发的RFT管道检测系统 (b) EXPLORER2管道检测机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (b)三轴差动式管道机器人 (a)六轮独立驱动式管内移动机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 6）PIG 被动运动方式管道机器人利用流体能量实现无缆自驱动。PIG的外径略大于管道直径，作业时机器人利用管道内流动介质的压力差驱动，克服与管壁之间的摩擦力而向前运动。通过泄流阀等装置使机器人保持合适作业速度。 Rosen公司活动式清管器泄流装置 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 GE公司SmartScan智能清管器 SmartScan具有加强的弯道穿越能力，可以从旁通路进入，适应不同管径，小弯头，T型接头 Rosen公司开发的多管径检测机器人 可以适应从32到42的多口径的管道，速度稳定，可以大多数收发装置使用 Rosen公司活动式清管器 可以对管道清洁、脱蜡，并能消除黑色粉末 北华大学管道机器人 作业距离长、结构简单、控制容易、可靠性高、扩展性好机动性强、性价比高等优点 Rosen公司RoCorr·CMFL漏磁检测机器人 型号从6到56，可以适应15Mpa的压力，运行速度可达到3m/s,可以运行400小时，最大检测距离可达到800km Rosen公司的RoCD2管道机器人 型号从14到36，检测速度为0.3-2m/s，可持续运行50小时，最大检测距离可达到330km P.Houlde