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快速光流算本研究用之快速光流算基於之原理十四至十七空中一相於一固定相所行其空速度相於影像速度之推十四示此之相函了平行位移及相旋角其速度向量向量外十五示之速度向量展成三分向量果十六示於影像平面上之性投影之相三分向量果由此可知向之分向量抵消零十四之之速度分向量以及及代入可得一展式如十七底部之方程式由此方程式可知是以及成之多式是及成之多式此多式即域光流算之基十四十五十六十七考十七之可以光的替代因此在知道多及的情下很容易即可算出光推如下回想位移平面其移大小於每像素光流方程式成用性系推出所有像素出的方程式
3.2 快速光流計算(Fast Optical Flow Calculation)
本研究採用之快速光流計算係基於structure from motion之原理。圖十四至圖十七為空間中一點P，相對於一固定相機所進行運動時，其空間速度V相對於影像速度之關係推導。圖十四顯示此點P之相對運動隱函了平行位移，t，及相對旋轉角ω。其速度向量，V為-t-ωxP。ωxP為向量外積。圖十五顯示點P之速度向量展開成三分向量結果。圖十六顯示P於影像平面上之對應線性投影點，p，之相對應運動三分向量結果。由此圖可知z向之分向量抵消為零。將圖十四之P之速度分向量以，t，及ω，及代入u,v，可得一展開式如圖十七底部之方
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