类人机器人运动控制关键技术的研究.pdf

第一章绪论 第一章绪论 1．1课题研究的意义 类人机器人研究在很多方面已经取得了突破，如关键机械单元、基本行走能 力、整体运动、动态视觉等，但是离理想中的要求还相去甚远，需要在类人机器 人思维和学习能力、与环境的交互、躯体结构和四肢运动、体系结构等方面进行 更进一步的研究。研制与人类外观特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与 人交流，不断适应环境的类人机器人一直是人类的梦想之一ll】。 本文主要利用PC机作为上位机，利用PIC单片机作为下位机进行了硬件平 台的设计，运用运动学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建 模与编程。在硬件设计方面，采用了PIC系列单片机对机器人各功能子系统进行 控制，其中，通过GSM通讯技术及GPS定位技术实现了对机器人的远程操作， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。在类 人机器人多关节协调运动控制方面，由多电机组合而成的机器人手臂多关节控制 模型，并通过编程实现机器人对人类动作的学习和模仿，使机器人动作的流畅性 以及灵活性得到了很好的解决。在类人机器人移动问题上，对传统同轴两独立驱 动轮进行移动控制，即以其中一独立轮作为圆心(参照点)进行路径规划【2．3】，使机 器人的移动控制更加简单，从而使机器入自主移动能力大大提高。采用Ekman 和Friesen提出的面部运动编码系统(FACS)中定义的动作单元(AU)来描述机器人 的面部表情。 1．2类人机器人 1．2．1类人机器人发展现状 现阶段，机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人(也叫仿人机器 入)的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热 点之一…，6’刀。 从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔．恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器 人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文， 第一章绪论 原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。机器人历史有了如下的发展： 1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elekgo。 它由电缆控制，可以行走，．会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活 还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说 里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年诺伯特．维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的 神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年美国人乔治．德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器入，并注册了 专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1956年在达特茅斯会议上，马文．明斯基提出了他对智能机器的看法：智能 机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解 决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器 人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂--Unimafion公司。由于英格伯 格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀 起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年．1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人 上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和 博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则 开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一 个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1965年约翰．霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经 能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中 期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人 实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器入Shakey。它带有视觉 传感器，能根据人的指令发现并抓取积木。不过控制它的计算机有一个房间那么