景物恢复多图象-read.pptVIP

第7章　景物恢复：多图象 7.1　单目景物恢复 7.2　光度立体学 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.3　目标表面朝向 7.2.3　目标表面朝向 7.2.3　目标表面朝向 7.2.4　反射图和亮度约束方程 7.2.4　反射图和亮度约束方程 7.2.4　反射图和亮度约束方程 7.2.4　反射图和亮度约束方程 7.2.4　反射图和亮度约束方程 7.2.5　光度立体学求解 7.2.5　光度立体学求解 7.2.5　光度立体学求解 7.3　从运动求取结构 7.3.1　光流和运动场 7.3.1　光流和运动场 7.3.1　光流和运动场 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.2　光流方程求解 7.3.3　光流与表面取向 7.3.3　光流与表面取向 7.3.3　光流与表面取向 7.3.3　光流与表面取向 联 系 信 息 光流计算：平滑运动 在图象的大部分地方运动场变化一般比较缓 慢稳定 最小化一个与平滑相偏离的测度 es+lec 光流计算：灰度突变 从路径看灰度变化 从时间看灰度变化 光流计算：基于高阶梯度 考虑图象本身在灰度上的连续性（即考虑图象灰度的高阶梯度） 光流计算：基于高阶梯度 将上5式代入光流约束方程 光流计算：基于高阶梯度 各项独立 光流包含了场景结构的信息 任意运动点的光流 (d, e) = (df / dt, dq/ dt)为该点在图象球坐标系中沿f 和q方向的角速度 观察者以速度S沿Z轴（正向）运动 r/r = tanDq ≈ Dq，r/Dr = tans 确定s 和t *章毓晋 (TH-EE-IE) 第*页 第6讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程（下） 7.1 单目景物恢复 7.2 光度立体学 7.3 从运动求取结构 立体视觉： 优点：几何关系非常明确 缺点：需要确定双目图象中的对应点 单目图象（可单幅或多幅图象）恢复景物 “从 X 得到形状”（shape from X） 这里 X 可以代表阴影、轮廓、纹理、运动 基于多幅图象：不同光照，光流 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.3　目标表面朝向 7.2.4　反射图和 亮度约束方程 7.2.5　光度立体学求解 一个点光源的辐射亮度（景物亮度）和图象上对应点的照度（图象亮度）之间的关系 由两个立体角的相等可得（P.151~152）： 图象照度E是与所感兴趣的景物亮度L成正比的，并且与镜头的面积成正比，与镜头焦距成反比 景物的亮度L不仅取决于入射到景物表面的光通量和入射光被反射的比例，还与光反射的几何因素有关，即与光照方向和视线方向有关： 表面面元的法线 一条光线 极角 方位角 参考线 双向反射分布函数BRDF：f (qi, fi; qe, fe) 照度和亮度的比值 双向反射分布函数关于入射和反射方向是对称的 两种极端的情况： 理想散射表面：朗伯（Lambertian）表面或漫反射表面，从所有观察方向看它都是同样亮的（与观察线和表面法线的夹角无关），并且它完全不吸收地反射所有入射光 理想散射表面被具有照度E的点源照明时的亮度 散射面反射的朗伯定律 一个理想散射表面受到均匀照度E 理想镜面反射表面： 反射光的波长仅取决于光源 而与反射面的颜色无关 将所有从(qi, fi)方向射入的 光全部反射到(qe, fe)方向上 用切面的朝向来表示表面在该点的朝向 切面的朝向可用表面的法线矢量来指示 目标表面可用与镜头平面（与象平面平行） 正交的距离–z来描述 用偏微分参数化表面朝向 平行于矢量rx = [1 0 p]T的线过切面的(x, y)处 平行于矢量ry = [0 1 q]T的线过切面的(x, y)处 目标表面法线和镜头方向间的夹角qe 目标相当接近光轴，则从目标到镜头的单位观察矢量可认为是[0 0 1]T 如果目标表面的法线可用[–ps –qs 1]T表示 光源光线的方向可用梯度(ps, qs)来指示 点光源照射一个朗伯表面 将R(p, q)作为梯度(p, q)的函数以等