机器人第二章节 机器人构造2-传感器.ppt

机器人构造 主 讲：吴 东 本章内容 传感器 传感器的概念 传感器就是能感知某类信息并能按一定规律将这些信息转换成可用信号的装置。 传感器 传感器的组成 传感器 传感器的作用 传感器 传感器的作用 “没有传感器技术就没有现代科学技术”的观点现在已为全世界所公认。科学技术越发达、自动化程度越高，对各种传感器的需求越大… 传感器 传感器的分类 1.物理传感器： —若接受的是光、声波、压力、温度等物理信息，这样的传感器称为物理传感器。 2.化学或生物传感器： —若接受的是化学物质或生物物质，这样的传感器称为化学或生物传感器。 传感器 传感器的常见场合(测量物体重量) 传感器 传感器的常见场合(风力测试) 传感器 传感器的常见场合(火警报警器) 传感器 传感器的常见场合(计数器) 传感器 传感器的输出信号分类 开关量型：被检测的对象只有两种状态。用于确定现场的某种状态 “有”或“无” 。 连续量型：被检测的对象有连续变化量。如：温度的高低、距离的远近、压力的大小等。 脉冲型：输出连续的脉冲信号，主要用于连续记数的场合。如：生产线上的产量统计。 机器人的传感器 需求 1.自身状态检测 位置、角度、力、姿态、速度 2.对外部环境的感觉 距离、接近程度、接触状态 机器人的传感器 机器人用到的传感器 机器人的内部传感器 位置传感器(电阻式) 用来测量跟某个已知位置的间距 机器人的内部传感器 位置传感器(电阻式) 用来测量跟某个已知位置的间距 机器人的内部传感器 位置传感器(光电式) 用来测量跟某个已知位置的间距 机器人的内部传感器 角度传感器 用来测量机器人某个躯干部件所在的角度位置。 当前用得最多的是旋转编码器，它把连续输入的旋转角度进行离散化和量化后输出。 机器人的内部传感器 角度传感器(旋转编码器) 按形成的编码分 绝对型：将当前的角度用n位二进制码输出。 增量型：通过计算脉冲个数，输出本次旋转的角度。 按监测方法分，有光学式、磁场感应式。 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式绝对型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式绝对型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式绝对型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式绝对型旋转编码器) 使用一个光学式绝对型旋转编码器即可求得当前角度和角速度。 若能记录单位时间前的角度值，并利用当前的角度值，即可求得单位时间内的角速度。 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式绝对型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(光学式增量型旋转编码器) 使用前要校对初始位置 角速度跟单位时间内输出的脉冲个数成正比 机器人的内部传感器 角度传感器(磁性增量型旋转编码器) 是一种电磁式编码器 可高速运转、成本低。跟光学式编码器相比，不易受尘埃和结露的影响，对工作环境要求低。 机器人的内部传感器 角度传感器(磁性增量型旋转编码器) 机器人的内部传感器 角度传感器(磁性增量型旋转编码器) 磁鼓周围有周期性分布的磁场 当磁鼓旋转时，检测磁头可检测出周期性变化的性号。 机器人的外部传感器 触觉传感器 通过与被识别物体接触或相互作用，完成对物体表面特征和物理性能的感知。 接触觉传感器 压觉传感器 滑觉传感器 力觉传感器 机器人的外部传感器 接触觉传感器 检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。 在电极和柔性导体之间留有间隙，当施加外力时，受压部分的柔性导体和柔性绝缘体发生变形，利用柔性导体和电极之间的接通状态形成接触觉。 机器人的外部传感器 接触觉传感器 机器人的外部传感器 接触觉传感器 机器人的外部传感器 压觉传感器 检测机器人与作业对象之间接触面的压力值的大小。 物体受压缩时产生极化(与压缩量成比例)，在两端接上外部电路，就会有电流通过，测量电流可得出压力强弱。 机器人的外部传感器 压觉传感器 把多个压电元件和弹簧以平面式排列，可检测物体的压力大小和分布。 机器人的外部传感器 滑觉传感器 用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。 机器人的外部传感器 距离传感器 超声波距离传感器 接近觉传感器 机器人的外部传感器 超声