机械原理孙桓第八章节.ppt

§8－4 平面四杆机构的设计 例、 已知曲柄AB的长度以及滑块上一点E的三个位置。试设计该曲柄滑块机构。 √ √ A B C ？ E ? ? ? 4、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 ①计算 已知：摇杆CD长，摆角?及K ②任取一点D，作摇杆CD的两极限位置，夹角为?； ③作C1P⊥C1C2， ④作△P C1C2的外接圆， ⑤选定A，设曲柄为a ，连杆为b ，则: ⑥以A为圆心，AC1为半径作弧交AC2于E，得： A C2 C1 D 步骤： P §8－4 平面四杆机构的设计 B2 ? C1 C2 D ? A 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B1 作C2P使 则A点必在此圆上。 2a a?=EC2/?2 b?=?AC1－EC2/?2 ┏ E ? ? 4、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长，摆角?及K A C2 C1 D 步骤： P §8－4 平面四杆机构的设计 B2 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B1 ┏ 作求A的辅助圆，有无穷多解。? ?已知曲柄的长度a Q Q 2a ? ? ? 4、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长，摆角?及K A C2 C1 D 步骤： P §8－4 平面四杆机构的设计 B2 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B1 ┏ 作求A的辅助圆，有无穷多解。 ?已知曲柄的长度a ? ? d A 已知机架的长度d ? ? 4、按给定的行程速比系数K设计 1) 曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD长，摆角?及K A C2 C1 D 步骤： P §8－4 平面四杆机构的设计 B2 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 B1 ┏ 作求A的辅助圆，有无穷多解。 ?已知曲柄的长度a ? ?已知机架的长度d ?min 2) 曲柄滑块机构 已知：K，滑块行程H，偏距e。 ①计算: ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，AC1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 步骤： §8－4 平面四杆机构的设计 分析： K→?， 关键是求满足?角的A点 C1 C2 H ? A m n ?=? D 3) 导杆机构 分析： 由于θ与导杆摆角?相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄a。 ①计算 ②任选D作∠mDn＝?＝θ， ③取A点，使得AD=d, 则: a=dsin(?/2)。 A d 作角平分线； 已知：机架长度d，K，设计此机构。 步骤： §8－4 平面四杆机构的设计 §8－4 平面四杆机构的设计 例 已知连杆BC上BC连线的两个位置如图示，对应CD杆的两个极限位置，且要求CD杆在第一个位置的传动角?=60?。试设计该四杆机构。 √ ？ ？ ？ 1 2 E 2a B1 B2 ?=60? D A C B D C2 ┏ A C1 §8－5 多杆机构 四杆机构的缺点 多杆机构的优点：较小的空间、有利的传动角、大的效率、改变从动件的运动特性、特殊运动如带停歇 §8－5 多杆机构 例、设计如图六杆机构，已知AB为曲柄，摇杆的行程速比系数K=1，滑块行程为H，D点及摇杆两极限位置Ⅰ、Ⅱ如图，lCE=lCD，且AD平行于F1F2，试求各杆尺寸。 A C B D E F D Ⅱ A √ ？ √ ？ ？ ？ Ⅰ G1 G2 E1 ┏ B2 B1 C2 C1 F2 F1 F2? §8－4 平面四杆机构的设计 三、平面连杆机构的设计-----解析法 1、按给定连杆平面动铰链位置设计 已知： 求： 解： ∵连架杆AB长度不变 可解得xA、yA。 同理可解得xD、yD。 机架长 讨论 ?若给定连杆2个位置，n=2，一个方程两个未知量，有无穷多解； ?若给定连杆3个位置，n=3，方程组有唯一解； ?若n3，无精确解。 §8－4 平面四杆机构的设计 2、按给定连杆平面位置设计 已知：连杆平面S的位置： 求：四杆机构 设：固定坐标系oxy 与构件相固连的坐标系oixiyi S上任一点M由M1运动到Mi ----i相对与1的转角 写成矩阵形式： [Ti1]---- 位移矩阵 §8－4 平面四杆机构的设计 E点代入上式，得： 可解得： [Ti1]中各量均为已知。 连杆上的铰链点B，有： 由杆长条件 上式可解得 同理可解得 b)??????? 若最长杆为AB，则 所以： 综合a)、b)，可得： 3)?若机构为双摇杆机构， AD为机架，有