ABB-J-4ABB机器人的IO通信探究.docxVIP

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。掌握常用ABB标准I/O板的配置。掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。4.2任务描述以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus适配器？4.3知识储备4.3.1ABB机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPC serverSocket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2标准I/O板PLC….….….注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明： 1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC 5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。型号说明DSQC 651分布式I/O模块 di8\do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块 di16\do16DSQC 653分布式I/O模块 di8\do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O模块 ai4\ao4DSQC 377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024VX3端子：X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHILE524V RED6GND地址选择公共端7模块ID bit 0（LSB）8模块ID bit 1（LSB）9模块ID bit 2（LSB）10模块ID bit 3（LSB）11模块ID bit 4（LSB）12模块ID bit 5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。X6端子：X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10~156模拟输出ao216~31*模拟输出的范围：0~+10V2.ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3、X4数