第3章节 力分析、自锁.ppt

二、机构力分析的目的和方法 二、移动副中的摩擦-2 例1: 例1(续） 例2: 例2（续） 3.6 机械的效率和自锁 不考虑摩擦时： 例1: 五、 机械的自锁 1、机械的自锁 由于摩擦力的存在，无论驱动如何增大也无法使机械运动的现象。 2、自锁现象的意义 1）设计机械时，为了使机械实现预期的运动，必须避免机械在所需的运动方向发生自锁； 2）一些机械的工作需要其具有自锁特性。 1）绕通过质心的定轴转动的构件 3. 绕定轴转动的构件 2）绕不通过质心的定轴转动， 等速转动：FI =0，MI=0； 变速运动：只有惯性力偶 等速转动：产生离心惯性力 变速转动： 可以用总惯性力FI’来代替FI和MI ，FI’ = FI，作用线由质心S 偏移 lh 二、质量代换法 1. 质量代换法 按一定条件，把构件的质量假想地用集中于某几个选定的点上的集中质量来代替的方法。 2. 代换点和代换质量 代换点：上述的选定点。 代换质量：集中于代换点上的假想质量。 二、质量代换法（续） 2）代换前后构件的质心位置不变； 3）代换前后构件对质心的转动惯量不变。 以原构件的质心为坐标原点时，应满足： 3. 质量代换时必须满足的三个条件： 1）代换前后构件的质量不变； 二、质量代换法（续） 用集中在通过构件质心S 的直线上的B、K 两点的代换质量mB 和 mK 来代换作平面运动的构件的质量的代换法。 4. 两个代换质量的代换法 5. 静代换和动代换 1）动代换：要求同时满足三个代换条件的代换方法。 二、质量代换法（续） 2）静代换：在一般工程计算中，为方便计算而进行的仅满足前两个代换条件的质量代换方法。 取通过构件质心 S 的直线上的两点B、C为代换点，有： B及C可同时任意选择，为工程计算提供了方便和条件； 代换前后转动惯量 Js有误差，将产生惯性力偶矩的误差： 3.5 不考虑摩擦时机构的动态静力分析 不考虑摩擦时，机构动态静力分析的步骤为： 1）求出各构件的惯性力，并把其视为外力加于产生该惯性力的构件上； 2）根据静定条件将机构分解为若干个构件组和平衡力作用的构件； 3）由离平衡力作用最远的构件组（其外力全部已知）开始，对各构件组进行力分析； 4）对平衡力作用的构件作力分析。 P71 例3.4 在图示的颚式破碎机中，已知各构件的尺寸、重量和对起质心轴的转动惯量，以及加于动颚板的生产阻力Fr。设原动件的角速度1，其重力可忽略不记，试求作用在原动件上的平衡力和各运动副反力。 解 1）作机构的运动简图、速度多边形和加速度多边形 2）确定各构件的惯性力和惯性力偶 构件2、3的惯性力和惯性力偶 3）动态静力计算 a）确定2、3构件（杆组）的各运动副的反力 画受力图、列平衡方程，作力多边形，求各运动副的反力 构件2 b）确定构件1的运动副的反力和平衡力 例： 在如图所示的牛头刨床机构中,已知：各构件的尺寸、原动件的角速度w1、刨头的重量Q5，机构在图示位置时刨头的惯性力PI5，刀具此时所受的切削阻力(即生产阻力)Pr。 试求：机构各运动副中的反力及需要施于原动件1上的平衡力偶矩(其他构件的重力和惯性力等忽略不计)。 解： 1、将该机构分解为构件5与4及构件3与2所组成的两个静定杆组，和平衡力作用的构件1。 2、按上述次序进行分析。 对E点取矩?R65的作用线的位置 例2（续） 1）构件组5、4的受力分析 大小：√ √ √ ？ ？ 方向：√ √ √ √ √ R65 lh65 2）构件组3、2的受力分析 取构件3为研究对象， R23的大小和方向： 2为二力构件? R23= –R32 = R12 ?R23作用于点C，且与导杆3垂直 构件3对点B取矩? 由图解法? 例2（续） 大小： 可求出 √ ？ 方向： √ √ √ 3）原动件1的受力分析 对点A取矩： 根据构件1的力平衡条件?机架对该构件的反力： 例2（续） R21= –R12 = R32 §3-5 考虑摩擦时机构的受力分析 考虑摩擦时，机构受力分析的步骤为： 1）计算出摩擦角和摩擦圆半径，并画出摩擦圆； 2）从二力杆着手分析，根据杆件受拉或受压及该杆相对于另一杆件的转动方向，求得作用在该构件上的二力方向； 3）对有已知力作用的构件作力分析； 4）对要求的力所在构件作力分析。 如图所示为一四杆机构。曲柄1为主动件，在力矩M1的作用下沿w1方向转动，试求转动副 B及 C中作用力的方向线的位置。（图中虚