第五章节 控制系统的稳定性分析.ppt

2、相角裕量: 例5-13: 图5-20所示为镗铣床的长悬臂梁式主轴的工作情况,下面分析其动态特性. 图5-20 铣床切削工件示意图 图5-21 主轴系统力学模型 切削时产生不稳定的现象同延时环节的存在密切相关,因考虑到切削过程的特点,这种不稳定表现为自激振动. 主轴端部的运动微分方程为: 其传递函数为: (1)机床主轴系统的传递函数 (2)切削过程的传递函数. 图5-22 系统方块图 图5-23 切削过程 系统的开环传递函数为: 则 ,即 令 闭环系统的稳定性判据归结为:Gm(jw)的乃氏图是否包围Gc(jw)的乃氏图的问题. 图5-24 Gm(jω)和Gc(jω)切削过程 图5-25 s的走向 (1)若Gm(jω)不包围Gc(jω),即Gm(jω)与Gc(jω)不相交,如曲线①,则系统绝对稳定.因此系统绝对稳定的条件是Gm(jω)中的最小负实部的绝对值小于km/2kc. 无论提高主轴的刚度km,还是减少切削阻力系数kc,都可提高稳定性,但对提高稳定性最有利的是增加阻尼. (2)若Gm(jω)包围Gc(jω)一部分,即Gm(jω)与Gc(jω)相交,如曲线③,则系统可能不稳定,但在一定条件下也可稳定. 如果在工作频率ω下,保证τω避开ωa~ωb的范围,也就是适当选择τ系统仍可稳定.所以,在此条件下系统稳定的条件为:选择适当的主轴转速n(在单刃铣刀时,τ＝1/n)，使Gm(jω)不包围Gc(jω)点. 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 Nyquist稳定判据的充要条件:在[s]平面作包围右半平面的D形曲线,如果开环传递函数Nyquist图逆时针包围(－1,j0)点的圈数等于开环右极点的个数,则闭环系统稳定. F(s)有m个零点,n个极点,在[s]平面上的C顺时针包围了其中的z个零点和p个极点,则在[F]平面上的C’顺时针包围原点z – p圈. 当闭环稳定时, z=0, 此时N=-p, p为开环系统的右极点个数. 当闭环系统稳定时,为了简单起见,通常只画出ω从0到+∞的 曲线,当仅用正半部分奈氏曲线判别系统的稳定性时,有如下式子成立: 系统稳定时, 当ω从 变化时,开环频率特性曲线 逆时针包围点 的次数NN’如果等于开环右极点数的一半P/2,则闭环系统是稳定的,否则系统不稳定. —ω从 变化时, 封闭曲线在 平面内包围点 的次数. 开环Bode图与Nyquist图对应关系 ①Nyquist图上的单位园对应Bode图上对数幅频特性的横轴(0dB线). 　　∵20lg | G(jω)H(jω) | = 20lg1 = 0dB ②Nyquist图上的负实轴对应Bode图上对数相频特性的-180°线. 　　∵Nyquist图中负实轴上的点的相位均为-180°. Nyquist图: Re Im (-1,j0) [GH] 1 ω =0＋ ω=+∞ ωg ωc Bode图: 0 ωc ω 20lg ???G(jω) ??? ωg ω ∠G(jω) -90° -180° -270° ①幅值穿越频率ωc－－ Nyquist轨迹与单位园交点的频率; ②相位穿越频率ωg－－ Nyquist轨迹与负实轴交点的频率; 当G(jw)H(jw)曲线的形状较复杂,NN’不易找准时,常利用“穿越”概念求NN’. Re Im (-1, j0) [GH] + - ω =+∞ ω =0+ ω =+∞ ω =0+ + - ωc ∠G 20lg ???GH??? ω ω -180° 0° 0 穿越－－开环 Nyquist轨迹在点(-1,j0)以左穿过负实轴,称为穿越. 正穿越－－若沿ω↑方向,开环 Nyquist轨迹自上而下(相位增加) 　　　　　穿过点(-1, j0)以左的负实轴,称为正穿越.　　　　　　　　　　　 对数相频曲线,自下而上穿过-180°线. 负穿越－－若沿ω↑方向,开环 Nyquist轨迹自下而上(相位减小)　　　　　 穿过点(-1, j0)以左的负实轴,称为负穿越.　　　　　　　　　　　 对数相频曲线,自上而下穿过-180°线. 半次正穿越－－若沿ω↑方向,开环 Nyquist轨迹点(-1, j0)以左的负　　　　　 实轴开始向下,称为半次正穿越.