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6-SPS与6-PSS并联机构的运动与受力分析
与传统的串联机构相比，并联机构的运动与受力分析具有反解容易而正解复杂的特点。为了解并联机构的这些特点，本文针对6-SPS和6-PSS两种6自由度并联机构的运动和受力特性进行了简单推导，得出一些关于求解矩阵的有趣结论。
1、6-SPS1.1 运动分析
首先对该并联机构进行自由度计算，下平台固定，活动构件数目，球铰个数，移动副个数，在每个支撑杆移动副上有一个绕轴转动的局部自由度，则局部自由度的总数为。根据空间机构自由度的计算公式可得：
在驱动上平台运动时，6个支撑杆的输入速度分别为，上平台的运动形式为螺旋运动，既有平动，又有绕轴旋转，表示为平动速度和转动角速度，输入速度和平台速度之间有什么运算关系呢？
图2 6-SPS并联机构速度分析
如图2所示，取上平台的转动中心为，支撑杆1与上平台的铰接处取为，中心到铰接点的向径为，则上平台位于点处的速度可表示为：
设支撑杆1的方向向量为，向支撑杆1投影可得：
支撑杆1的输入速度沿杆长方向，则向支撑杆1的投影即为，从而可得：
同理可求得其余支撑杆的速度表达式分别为：
......
将6个输入速度表达式整理写为矩阵形式，可得：
即：
记，则上式可简写为：
(1)
式(1)即为6-SPS并联机构支撑杆输入速度与上平台输出速度的计算关系式。
1.2 受力分析
设支撑杆1的驱动力为，对上平台产生的的驱动力矩为：
图3 6-SPS并联机构速度分析
如图3所示，相应地，支撑杆2～6的驱动力和驱动力矩分别为，设上平台的负载力和负载力矩为，根据力螺旋理论可写出以下平衡式：
即：
提出各驱动力的数值大小，可得：
写成矩阵的形式，可得负载力螺旋的计算式：
进一步简写为：
(2)
式(2)为6-SPS并联机构支撑杆输入驱动力与上平台负载力和力矩的计算关系式。
比较式(1)和式(2)，可以发现两者具有相同的计算形式，即系数矩阵分别为矩阵的逆矩阵和转置矩阵，这说明了6-SPS并联机构平台的速度解算和力与力矩解算具有一定的联系，这一结论可以为其他形式的6自由度并联机构解算起到参考作用。
2、6-PSS2.1 运动分析
首先进行自由度计算，作为下平台的6个滑块可沿导轨移动，形成移动副。活动构件数目，球铰个数，移动副个数。每个支撑杆与滑块的铰接处，支撑杆相对滑块有一个绕杆轴线转动的局部自由度，故局部自由度总数为。根据空间机构自由度的计算公式可得：
该机构有6个自由度，因此每个滑块都要进行驱动，才能保证机构有确定的运动。6个滑块的输入速度分别为，上平台的运动形式为螺旋运动，既有平动，又有绕轴旋转，表示为平动速度和转动角速度，输入速度和平台速度之间的运算关系推导如下。
图5 6-PSS并联机构速度分析
如图5所示，上平台与支撑杆1铰接处点的速度可表示为：
(3)
设支撑杆1的方向向量为，滑块1运动的方向向量为。根据支撑杆1长度不变的特点可知，球铰处速度和滑块1的速度在杆1上的投影相等，即：
将式(3)代入上式，可得：
整理可得：
同理可求得其余滑块输入速度的表达式如下：
......
将6个输入速度表达式整理写为矩阵形式，可得：
即：
记，则上式可简写为：
(4)
式(4)即为6-PSS并联机构驱动滑块输入速度与上平台输出速度的计算关系式。
2.2 受力分析
图6 6-PSS并联机构受力分析
设滑块1的驱动力为，支撑杆1为二力杆，对上平台球铰A处的作用力为。为推导出与的关系，隔离球铰B进行分析。
图7 球铰B受力分析
如图7所示，球铰B平衡时，可得到下列关系：
可解出的数值大小为：
(5)
支撑力对上平台产生转矩，同理可得其余各杆支撑力与力矩。由力螺旋理论可写出以下平衡式：
即：提出各支撑杆力的数值大小，可得：
代入式(5)表示的各支撑杆力，可得由滑块驱动力表示的平衡式：
写成矩阵的形式，可得负载力螺旋的计算式：
上式可进一步简写为：
(6)
式(6)为6-PSS并联机构各滑块输入驱动力与上平台负载力和力矩的计算关系式。
对比式(4)与式(6)可以发现与式(1)和式(2)相同的计算规律，即上平台输出速度与滑块输入速度以矩阵的逆矩阵为计算系数，上平台负载力和力矩与滑输入力则以矩阵的转置为计算系数。
3 小结
将以上计算得出的4个解算公式分别罗列出来如下
6-SPS并联机构：
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