平面机构的运动分析-贵州大学.PPT

第三章 平面机构的运动分析 一、机构运动分析的内容 1.对机构中的构件或构件上点的位置、位移、轨迹的分析； 2.对机构的速度分析； 3.对机构的加速度分析。 如图所示： 构件i与构件j的瞬心表示为Pij 绝对瞬心： vPij = 0 相对瞬心：v Pij ≠ 0 （即：vpi=vpj≠0） (1)以转动副相联接的两构件的瞬心位于转动副中心： (2)以移动副相 联接的两构件的 瞬心位于移动副 导路垂直方向的无穷远处。 (3)以平面高副相联接的两构件的瞬心确定 (角标消去法) 二、速度瞬心法在机构速度分析中的应用 (1)铰链四杆机构 如图所示,已知各构件尺寸及构件2的角速度ω2，求ω4。 §3—4 用解析法求机构的位置、速度和加速度 复数矢量法： 一. 铰链四杆机构 如图所示,已知各构件的长度l1、l2、l3、 l4及原动件1的位置角j1和等角速度ω1，求连杆2和摇杆3的位置角、角速度和角加速度。 2.速度分析 §3—5 运动线图 方向：？ √ C→B ⊥BC 大小：？ √ ω2 lBC ？ 建立矢量方程： 2).C点加速度aC。 将两方程联立: 方向：？ √ C→A ⊥AC 大小：？ √ ω2 lAC ？ 加速度图 方向: √ C→A ⊥AC √ C→B ⊥BC 大小: √ ω2 lAC ？ √ ω2 lBC ？ 作加速度矢量图求解上式。 则: aC = πc’ μa （m/ s2） 将两方程联立: p b’ a’ b” c’ 加速度图 点? ——加速度极点。 图形 称为构件图形ABC的加速度多边形。 图形 称为构件图形ABC的加速度影像。 同理： 在矢量图中 因为： 证明： 图形 称为构件图形ABC的加速度影像。 加速度图 所以： 则： 可用加速度影像求同一构件上任意点的加速度(E点）。 小结： 1.在同一构件的速度多边形和加速度多边形中，极点到各顶点的矢量代表构件上对应点的绝对速度、绝对加速度。 2.各顶点之间的矢量（极点除外）代表构件上相应点间的相对速度、相对加速度。例如： 3.速度影像、加速度影像的字母排列顺序应与构件上相应点的字母排列顺序相同。 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 二、两构件上重合点间的速度和加速度的求法 1.求速度： 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 解：由理论力学可知，B1，B2之间的速度关系为： 方向： X-X √ //导路 大小： ？ √ ？ 速度图 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 由速度图可得： 速度图 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 ∵ aB2B1k = 2ω1vB2B1 sinθ 而 θ= 90° ∴ aB2B1k = 2ω1vB2B1 2.求加速度： 解：由理论力学可知，B1，B2之间的加速度关系为： 方向：√ √ ⊥导路 //导路 大小：？ √ 2ω1vB2B1 ？ 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 加速度多边形 根据矢量方程，作加速度矢量图。 由图可知： 方向：√ √ ⊥导路 //导路 大小：？ √ 2ω1vB2B1 ？ 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析 三.相对运动图解法在机构运动分析中的应用 例：已知图示机构中各构件的尺寸，且ω2＝c. 求： 及ω4、α4。 解：⑴.绘机构位置图 ⑵.求速度 方向：⊥CD 　⊥AB 　∥CD 大小：　？　 √　　　 ？ 方向：水平 　 ⊥CD 　 ⊥ED 大小：　？　 √　　　？ 利用速度影像求的 。 机 械 原 理 第二章 平面机构运动分析