机械工程控制基础(清华大学出版社)课件绪论.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 4.放大元件：对偏差信号进行放大和功率放大的元件。例如，伺服功率放大器、电液伺服阀等。 5.执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。例如，执行电动机、液压马达等。 6.控制对象：控制系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的控制量，例如，机床工作台等。 7.校正元件：或称校正装置，用以提高控制系统动态性能。有反馈校正和串联校正等形式 四．名词术语 1.输入信号（又称输入量、控制量或给定量）： 它是控制输出量变化规律的信号。而输入量则又广义地泛指输入到控制系统中的信号，如扰动信号，也包括给定信号。 2.输出信号（又称输出量、被控制量或被调整量）： 它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有一定的函数关系。 3.反馈信号（或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端，这就是反馈信号。 当它与输入信号符号相同时叫正反馈。反之，叫负反馈。 直接取自系统最终输出端的反馈叫主反馈。 主反馈一定是负反馈，否则偏差越来越大，直至使系统失去控制。除主反馈外，有的系统还有局部反馈，这主要是用来对系统进行校正、补偿或线性化而加入的 5.误差信号（或称误差）：它是指系统输出量的实际值与希望值之差。在很多情况下，希望值就是系统的输入量。 这里要注意，误差和偏差不是同一概念。只有在单位反馈系统中，误差才等于偏差。 6 .扰动信号（又称扰动或干扰）：除控制信号以外， 对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，称为内扰；产生在系统外部，则称外扰。外扰动也是系统的一种输入量。 4.偏差信号（或称偏差）：它是控制信号与主反馈信号之差。有时也称为作用误差。 第三节 对控制系统的基本要求 工作在不同场合下的自动控制系统，对它有不同的性能要求。图示为在阶跃输入信号下，几种系统的被控量的变化过程。图中x(t)表示输入，y(t)表示输出。 控制系统的阶跃输入输出 控制系统要能正常地工作，必须满足稳定、准确、快速三方面的要求。 1. 稳定性：由于系统存在着惯性，当系统的各个参数匹配不妥时，将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能否恢复平衡状态的能力。稳定性的要求是系统工作的首要条件。 2. 准确性：是指在调整过程结束后输出量与给定量之间的偏差，或称为静态精度，这也是衡量系统工作性能的重要指标。例如数控机床精度越高，则加工精度也越高。而一般恒温和恒速系统的精度都可在给定值的1%以内。 3. 快速性：这是在系统稳定的前提下提出的。快速性是指当系统输出量与给定量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 对控制系统的基本要求是稳、准、快。 由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、准、快的要求各有侧重，例如，随动系统对快速性要求较高，而调速系统则对稳定性提出较严格的要求。 同一系统稳、准、快是相互制约的。快速性好，可能会有强烈振荡；改善稳定性，控制过程可能又过于迟缓，精度也可能变坏。分析和解决这些矛盾，也是本学科讨论的重要内容。 本课程特点及学习方法 本课程是机械设计制造及其自动化专业的技术基础课，是一门比较抽象、理论性较强的课程，它起着为自动控制的基础理论与专业课程之间搭设桥梁的作用。 没有机械工程控制理论作为基础，机械设计制造及其自动化专业的一些后续课，如测试技术、液压与气压传动等一些要求，将无法实现。 本课程用到了本专业所学的全部数学知识，甚至在某些方面还需加深。因此掌握所学的数学知识是十分必要的。但是，倒不一定要过分地追求数学论证中的严密性。由于本课仅是技术基础课，在尽可能联系专业知识时，不应该忽略本课程的系统性与理论性。 本门课程主要是研究数学模型的建立方法，并在此基础上分析系统的动态特性。因此，在学习本课程时，注意力要放在基础理论上，而不要过分追求系统的原理与实际工作的情况。 为对基础理论有较好的理解，必须重视习题与实验环节。以加深理论的理解与深化，培养正确的思维能力与实际解决问题的能力。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《机械工程控制基础》 机械工程学院 邢英杰 办公地点：机械工程学院东楼403 教材： 《机械工程控制基础》清华大学出版社 祝守新 邢英杰 韩连英 主编 参考教材： 1《控制工程基础》机械工业出版社 燕山大学 王益群 孔祥东 主编2《控制工程基础》浙江大学出版社 张尚才 主编 第一章 绪论 掌握住对象不使任意活动或超出范围；或使其按控制者的意愿活动。 （《现代汉语词典》） 控制，是指对事物起因、发展及结果的全过程的一种把握，是能预测和了解并决定事物的结果。 控制？ 是指在没有人