城市环境中移动机器人姿态估计方法 orientation estimation method for mobile robot in urban area.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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城市环境中移动机器人姿态估计方法 orientation estimation method for mobile robot in urban area.pdf

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城市环境中移动机器人姿态估计方法 orientation estimation method for mobile robot in urban area

0l 3 201 工 Nov．2 3年11月控制程 Control ofChina V01．20．No．6 第20卷96期 Engineering 文章编号：1671-7848(2013)06—1045-07 OrientationEstimationMethodforMobileRobotinUrbanArea L1 Jing．tai2 Hai-fen91，WANGHong-pen92，LIU of Scienceand Aviation of Computer Technology，CivilUniversityChina，Tianjio300300，China； (1．Deptartment 2．InstituteofRoboticsandAutomaticInformation System，NankaiUniversity，Tianjin300071，China) the ofmobile robotorientationestima- Abstract：To self-navigation robots，an improve ability optimal inurban methodbasedonthe inoneview tionmethod areasis is vertical proposed．This vanishingpoint twoviews．Toobtainan estimationre— andthehorizontal across correspondences optimal vanishingpoint error-aware estimationmethodis toaminimumvarianceSO— suit，an vanishingpoint developed，leading theerror in converttheminimumvari- lution．Byanalyzing propagationcomputingvanishingpoint．wP aliceestimationtoaconvex