串并联板材安装机器人结构设计与实现 mechanism design and implementation of a serial-parallel slabstone-installing robot.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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串并联板材安装机器人结构设计与实现 mechanism design and implementation of a serial-parallel slabstone-installing robot.pdf

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串并联板材安装机器人结构设计与实现 mechanism design and implementation of a serial-parallel slabstone-installing robot

第33卷第1期机器人 ROBOT 、，01．33．No．1 20“年1月 J柚．．201l DOI：lO．3724，SP．J．1218．2011．00107 串并联板材安装机器人结构设计与实现李铁军，王海玲，赵海文，刘今越，杨冬 (河北工业大学机器人及自动化研究所，天津300130) 摘要：针对干挂T艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题，研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统．在分析板材安装T艺流程的基础上，确定r机器人总体设计方案，并对机械系统进行J，详细的结构设计．根据板材安装的环境特点，提}{j了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法．建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证．板材安装试验结果表明，该机器人结构设计合理，能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装．关键词：机器人；串并联机构；位姿检测；位置反解；板材安装中图分类号：1P24 文献标识码：B 文章编号：1002．0446(2011)旬1．0107．06 Mechanismand ofaSerial-ParaUel Robot DesignImplementation Slabstone-Installing U Haiwen，UU Tiejun，Ⅵ，ANGHailing，ZHAO Jinyue，YANGDong 僻甜阳，咖j删lm船巧R曲D矗a硼矗AJllo，M矗0啊，HP扫拼U瓜ve坩毋D，殄c胁如秽，了1口哪加300130．删脚 order of of Abstl麓ct：hlto∞IvctIle low ofautomationand incidenceaccident probIemsdegree higll wIIiIe珧talling sl曲stoneswitll sizea11d m越sbasedont11e great n鲫s翻al—parallel l孵e d芏)，．h柚翻ngtecllllologya slabstol挣installing ∞bot is on ontlleslabstom ove瑚-ll therobotisset prototypedeveloped．B舔edtlle蛐alysis i璐tallingprocess，ttledesi印of tlledetailedmechaIlismofmemechanicalis Viewoftheenviro岫entchmcteristic up，如d design systemgiven．Besides，in slabstone modeof is b越edon and ㈣ng installing，meposition一嘶en谢伽measufe眦mpresented the柚glelaser啪ging ∞nsOrf曲曲ack觚d 10cation．Theinvcrse of出e nlechallismisderived，赳1d s砸Jctur甜1ight“sual positionequ鲥on p删lel 0fttle also simulation