从nao感知系统看机器人的设计 from the nao resources to see the design of the robot.pdfVIP

■科普…‰………。。 从NAO感知系统看机器人的设计 东洋宿涵李天义 (东北大学信息科学与工程擘院，辽宁沈阳，110004) 摘要：本文从硬件设计的角度出发，在分析机器人传感系统的基础上，重点分析了典型的机器人——NAO的感知系统， 包括音频系统、视觉系统和运动系统。通过基于硬件设计的具体实例分析，对未来机器人设计进行了展望。 关键词：机器人，NAO，传感器，硬件设计 机器人是用于搬运材料、零件、工具的可编程的 为搜集、处理、分析信息的系统模块。 多功能操作器，或是通过可改变程序动作来完成各种 1．3机器人传感器的分类 作业的特殊机械装置(美国机器人协会定义)。机器 人通常有三大基本结构：机械部分、传感部分和控制 机器入的传感器分为外部检测传感器和内部检测 部分…。值得强调的是，机器人感知系统在机器人的 传感器。 控制中起了非常重要的作用。正因为有感知系统，机 外部检测传感器是指：根据获取到的周围环境或 器人才具备类似人类的感知能力和反应能力，从而使 者目标物状态特征的信息，对环境进行机器人系统的 其智能地完成工作。也正是因为应用了感知技术，机 自我校正和自身适应的装置，是机器人与外界进行交 器人才变更升级到第二代，具有初步视觉和反馈控制 互工作的信息通道，其包括接近视觉、听觉、嗅觉和 能力等初步智能，因此感知系统对机器人来说是不可 味觉等传感器；内部检测传感器是指：根据机器人自 或缺的一部分。 身各个关节拥有的坐标轴来确定当前位置，用来感知 其运动学参数的装置口1。通过内部传感器，机器人可 1机器人与传感器 以了解自己的工作状态，按照一定的位置、速度、加 速度、压力和轨迹等调整和控制自己的工作。下面介 1．1感知系统 绍几种典型的传感器。 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组 1．3．1听觉传感器 成，用于获取内部和外部环境状态信息，以确定机械 听觉传感器是指用来识别声源发出的声音内容、 部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息， 方向和距离等的传感器。主要分为特定人的语音识别 使机械部件各部分按预定程序和工作需要进行动作。 系统和非特定人的语音识别系统。特定人系统可以识 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和 别讲话的人是否是事先指定的人，讲的是哪一句话； 智能化水平。例如，机器人能够相对精确地感知温度 非特定人系统需要对机器人进行语音训练，找出同一 的变化，气压的浮动埋1，风向风速等外界信息，从而 词音的共性。工作时，调用共性的相关矩阵，机器人 完成一些人类无法完成的工作，达到协助人类的目的。 就可以识别出不同的人说出的同样的话。 1．2传感器的特点 1．3．2视觉传感器 传感器是用于获取信息的仪器，其输入输出之间 视觉传感器是指，具有从一整幅图像捕获光线的 关系精确对应。～般来说，其具有数字化、多功能化、 数以千计像素能力的装置。机器人视觉硬件主要包括 网络化等特点。 图像获取和视