机械工程控制基础第六章节.ppt

第六章 线性离散系统与z变换 G1(s) x1(t) x1*(t) xo(t) xo*(t) s1 s3 G(z) G2(s) s2 x2(t) x2*(t) s1、s2、s3为同步采样器。 例1 已知采样系统方框图如下： 其中： 比较有s2与无s2时，系统的脉冲传递函数。 第六章 线性离散系统与z变换 解：1）有s2时 第六章 线性离散系统与z变换 2）无s2时 显然，G1(z)G2(z) ? G1G2(z)。尽管如此，易见采样开关只影响脉冲传递函数的零点。 第六章 线性离散系统与z变换 例2 已知采样系统方框图如下： 其中： 求系统的脉冲传递函数。 Gh(s) xi(t) xi*(t) xo(t) xo*(t) s1 s2 G(z) G1(s) s1、s2为同步采样器。 第六章 线性离散系统与z变换 解：此系统为有零阶保持器的系统。 由于e-sT为延迟一个采样周期的延迟环节，因此，e-sTG1(s)/s对应的时域输出比 G1(s)/s 对应的时域输出延迟了一个采样周期。 第六章 线性离散系统与z变换 根据z变换的时域滞后定理，有： 第六章 线性离散系统与z变换 闭环系统的脉冲传递函数 由于采样器位置可变，因此闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 考虑常见的偏差采样闭环离散系统： ?(t) ?*(t) xo(t) xo*(t) s1 s3 ?(z) G(s) s