第1章节自动控制(new).pptVIP

人工控制的缺点: 速度低 精度低 效率低 不适应恶劣环境 不能进行复杂控制 1.5 开环控制和闭环控制 开环控制 指系统输出量对输入量没有任何影响的系统。结构如图所示。 开环控制系统的特点： 顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 闭环控制(反馈控制) 闭环控制系统: 将输出量引入到输入端进行比较,利用偏差来控制的系统 正反馈 负反馈 闭环控制系统的特点： 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 易产生不稳定 输入量 串联补 偿元件 测量元件 输出量 放大 元件 执行 元件 被控 对象 反馈补 偿元件 主反馈 为改善系统性能 一般一个完整反馈控制系统的基本组成图 用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。 信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路； 输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路； 前向通路与主反馈通路共同构成主回路。 此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 反馈控制系统的基本组成 ? 被控对象（或过程） 控制装置 由具有一定职能的各种基本元件组成： 测量元件：其职能是测量被控制的物理量； 给定元件：其职能是给出与期望的被控量相 对应的系统输入量（即参考量）； * * 自动控制原理 谢克明 主编 电子工业出版社 主要参考书:自动控制理论胡寿松编 现代控制工程绪方胜彥 教材: 自动控制原理是自动化学科的重要理论基础。 基本概念 基本原理 分析和设计方法。 第一章:自动控制的基本概念 什么是控制? 所谓控制就是:对被控对象运动过程施加一定的影响或措施使其过程按照指定路径向预定目标发展。 社会运动 生物过程 经济过程 温度压力的保持 轧钢造纸厚度的控制 工程施工过程 卫星的控制 导弹控制 无人驾驶飞机 1.1基本概念 工程控制论范畴 生物/经济等控制论范畴 测量,比较,控制,控制对象 例3: 遥控无人驾驶飞机 “爱国者”地空导弹系统 导弹拦击视频 例4 控制领域一个经典的例子：倒立摆 热力系统控制水温 比较两系统： 直接控制 什么是自动控制? 自动控制:在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象运动过程自动地按照预定要求进行。 1.2自动控制理论中的一些术语 被控对象 是一个设备，它是由一些零件有机地组合在一起，完成一个特定的目标设备。 任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为对象。 (这里限于工程控制论范畴) 过程 任何被控制的运行状态称为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。 系统 完成一定任务的一些元、部件的组合。 扰动 扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量之一。 反馈本质——测量偏差，利用 偏差，减少（乃至消除）偏差 反馈控制 反馈控制是一种将输出量引入到输入端进行比较,利用偏差来控制系统的过程. 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如经济学和生物学中，也存在着反馈控制系统。 反馈控制系统 反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 随动系统 随动系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。因此，随动系统这个术语，与位置（或速度或加速度）控制系统是同义语。在现代工业中，广泛采用着随动系统。 过程控制 在工业生产过程中，诸如对压力、温度、湿度、流量、频率以及原料、燃料成分比例等方面的控制，称为过程控制。 1.3自动控制发展的历史 现代控制理论 经典控制理论 状态空间分析法 最优化方法 Kalman滤波 动态规划 时间: 上世纪50~60年代 频域分析法 低阶系统时域分析法 本质是: 时域分析法 18世纪--- 发展概况 现代欧洲最先发明反馈控制的是荷兰的德勒贝尔（C. Drebbel），它使用了温度反馈控制 最先使用反馈控制装置 凯特斯比斯(Kitesibbios)，希腊人, 公元前300年到1年中使用的浮子调节器。以保持油面高度稳定。 赫容（Heron）（亚历山大时代）《浮力学》介绍浮阀控制液位的方法。现代欧洲最先发明反馈控制 德勒贝尔（C. Drebbel），荷兰人，它使用了温度反馈控制。