第3章节经典辨识方法.pptVIP

如果特征方程 有一个单根 ，则 必是AR模型的解，它们的线性组合也是AR模型的解。 根据Hankel矩阵的定义： 当测试信号采用正弦信号时 一般采用组合频率的正弦信号作为测试信号，在被测过程输入端加入频率、幅值均已知的组合正弦波，然后在稳态下测取输出组合波，利用Fourier变换对输出组合波进行分解。 取输出　　波形的一个周期作Fourier级数展开： 其中，　　　　，T为基波周期， 一般通过实验得到的都是采样信号，当一个周期T内的采样数为N时，采样点时间间隔ΔT=T/N，则有　　　　　　，ΔT的选择应满足采样定理的要求。离散Fourier变换的计算公式为 计算出An、Bn后可进一步求出各谐波幅值rn和相位φn： 频率响应的确定必须依据输入输出数据计算四个积分值：　　　　　、　　　　、　　　　　和　　　　　　，这个四个积分值一般采用数值计算，具体方法为： （1）计算 其中　　　　，ｎ一般在工程上取10即可，表示时刻的输入数据，且 （2）计算 其中，　　　　，且 （3）计算 其中　　　，　　表示　　时刻的输出数据，且 （4）计算 其中　　　，且 若令 则实频特性和虚频特性分别为： 在控制系统的分析与综合中，需要将过程的频率响应转换为传递函数的形式，转换的方法有很多，可以采用Bode图法确定过程的动态参数，可以用实验测得的实频特性和虚频特性确定传递函数的Levy法，也可以采用加权最小二乘及最小二乘法等。 * 当 时 使过程处于平衡状态 当 时 当测试信号采用任意信号时 * ， 应满足 （1）计算积分 和 时 积分上限记作 ， 应使 * 即 ， 为正整数 选择 ，使 时 已接近于 0 的选择必须使 时 的过渡过程已基本结束 * （2）计算积分 和 时 积分上限记作 , 应使 即 * （3）计算四个积分值时 采用数值计算 可得 p，q，r，s * 在经典辨识方法中 还有一些重要的其它方法 如 相关分析法 谱分析法 * 相关分析法 采用统计分析的方法，求相关函数 谱分析法 不需要对过程添加信号，只需要利用正常操作，数据可以辨识过程的动态特性 * 输入输出互谱密度 与输入谱密度 之间存在以下关系 通过估计 输入数据的自谱密度和输入输出数据的互谱密度 利用关系可以辨识频率响应 * 其中 有 （2.18) （2.19) * 或 * 根据 ，可得 比较上式两边s的各次幂，有 （2.20) * 由上式可求出传递函数的系数 （2.21) * 上式可以写成如下形式 （2.22) * 脉冲响应法 脉冲响应 指在脉冲信号的作用下系统的输出响应 在实际中不可能输入理想脉冲 所以通常用矩阵脉冲输入 也可以直接由阶跃响应经差分处理后求得 * * 脉冲响应法 - 采样时间，应充分小 * 由脉冲响应 求过程的传递函数方法很多 几种常用的方法 1. 一阶过程 2. 二阶过程 * 1.一阶过程 参数 T 和 K 可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定 * 一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 * 一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 * 2.二阶过程 参数 和 可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定 * 二阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 * 3.差分方程法 设过程的传递函数 则当特征方程有n个单根s1,s2,…,sn时，传递函数可写成 对应的脉冲响应为 * 当特征方程有n-r个单根s1,s2,…,sn-r，r 阶重根s0时，传递函数可写成 对应的脉冲响应为 * 为了确定ci和si，从获取的过程输出脉冲响应g(t)中，选取前n+1个坐标点，每个坐标点间隔相同的采样时间T0，如图所示。各坐标点上的脉冲响应记为g(k)，g(k+1)，…，g(k+n)，组成一个自回归模型： * 其中 为待定系数。 * 当其特征方程有n个单根 时，自回归模型的解为 当其特征方程有n-r个单根 ，r 阶重根 时，自回归模型的解为 * 对照上述公式不论是单根还是重根，都有