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§§55.66 稳定裕量稳定裕量 稳定裕量稳定裕量  问题的提出问题的提出  稳定裕量的度量稳定裕量的度量 对于同对于同一系系统，，由于参数由于参数 （（如 开开环放大倍数倍数K））发发生变变 对于最小相位系统来说，可利用开环频率特性G(j ω)H(j ω) 化，系统可由稳定变成不稳定。 与GH 平面上与(–1,j 0) 点的接近程度来表征闭环系统的稳 定程度。一般来说，G(j ω)H(j ω)离(–1,j 0)点越远，则稳定 GH s KK 程度越高；反之，稳定程度越低。 例： ( ) s( s 1)( s 1) 1 2  开开、、闭环都稳定的系统的开环闭环都稳定的系统的开环NyquistNyquist图不包围图不包围((–– 11,jj 0)0)点点；；若其若其 Nyquist图与负实轴的交点离(– 1,j 0)点越远，即在(– 1, 0)线段内 为了使系统始终能正常 靠近原点，稳定裕量越大。这种稳定裕量称为增益裕量。 工作，不仅要求系统是  若其开环Nyquist图在实轴下方与单位圆的交点同原点的连线和 稳定的，而且要求它具 负实轴所构成的夹角越大，稳定裕度越大。这种稳定裕量称为 有有一定的抗参数变化的定的抗参数变化的 相位裕量。 能力，这种能力用相对 稳定程度(即稳定裕量)  一般采用增益裕量和相角裕量来定量地表示系统的相对稳定性。 来表征。 1 2 稳定裕量稳定裕量 稳定裕量稳定裕量  稳定裕量的度量依据稳定裕量的度量依据  增益穿越频率与相位裕量增益穿越频率