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第6章 模糊控制系统设计 6.1 模糊控制工作原理实例 6.2 模糊控制表实例 6.3 模糊自适应PID控制实例 6.1 模糊控制工作原理实例 假设用以模糊控制器控制水箱的水位。水箱由一注水阀来调节水位的高低，两个水阀每一时刻只能开通一个，注水阀打开水位升高，开度越大注水速度越快，同样，排水阀打开水位降低，开度越大排水越快。模糊控制器的输出u对两个调节阀的控制作用为分程控制，即输出为0V ~ 5V(经D/A转换后)是注水法开，开度为0% ~ 100%。输出为0V ~ -5V时，排水阀开，开度为0% ~ 100%，总的输出量程为[-5，5]。假设水位与设定值之差e的 量程范围为-12cm ~ +12cm，即[-12，12]，e作为模糊控制器的输入信号。 6.1 模糊控制工作原理实例 假设输入e和控制作用u的论域X、Y为离散有限论域，分别为7个等级和9个等级，即 那么输入和输出的量程转换分别是如下映射： 输入： 输出： 6.1 模糊控制工作原理实例 对于某一输入信号，如e* = 8cm，映射到X上的点2。假设选择简单的单点模糊化的方法，e*模糊化的模糊集 则为： 假如操作人员控制水箱水位的经验中，对水位误差和控制作用两个语言变量，分别记为E、U，所取得语言值均为： 6.1 模糊控制工作原理实例 水位误差这一语言变量的各