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第6章离散控制系统初步 6.1离散控制系统概述 6.2连续信号的采样与恢复 6.3 z变换 6.4采样控制系统的数学模型 6.5采样控制系统的性能分析 6.1离散控制系统概述 现代控制系统实际上是计算机控制系统，这种用计算机控制的系统是一类离散系统，它与前面所述的连续系统的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈以及偏差信号都是连续的时间函数；在计算机控制系统中，既包含有连续时间信号，也含有离散时间信号。计算机控制系统的原理框图如图6-1所示。 为了了解计算机控制系统的特点，可将图6-1所示的计算机控制系统用图6-2所示的传递函数框图来表示。 6.2连续信号的采样和恢复 6.2.1信号采样过程 图6-3所示为实际采样过程示意图。 采样过程可以说是一个幅值调制过程，载波是周期为T的单位脉冲函数序列δT (t)，调幅信号是连续信号e (t)，而采样开关输出信号 e τ (t) 为 式中，e* (t)称为理想采样开关输出，即有 e * (t)是经过e (t)调幅的周期为T的脉冲函数序列，如图6-4所示。 6.2连续信号的采样和恢复 6.2.2采样定理 香农采样定理：设连续信号e (t)具有如图6-5所示的频谱