控制工程基础7-第3章 (控制系统时域分析-1).pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 经典控制理论中常用的工程方法有 时域分析法 频率特性法 根轨迹法 分析内容 瞬态响应 稳定性 稳态性能 时域分析法在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有瞬态分量和稳态分量。 * 3.1 时间响应性能指标 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 系统的稳定性分析 3.5 系统稳态性能分析 基本要求 熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数。重点：是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。 了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。 正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。 正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。 熟练掌握计算稳态误差的方法。 掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 基本要求 3.1 系统时间响应的性能指标 典型输入信号回顾 单位阶跃函数 单位斜坡（速度）函数 单位脉冲函数 正弦函数 单位加速度（抛物线）函数（新） 具体表达式是什么？ 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。 当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 动态过程与稳态过程 某系统的单位阶跃响应曲线 动态过程 又称过渡过程或瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程 稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 稳态过程又称稳态相应，表征系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息，用稳态误差描述 动态性能与稳态性能 稳定是控制系统能够运行的前提条件。 动态响应 （1）典型初始状态 通常规定控制系统的初始状态为零状态。即在外作用加于系统之前，被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。 （2）通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 具体见下张幻灯片。 * 3.1 时间响应性能指标 工程实际中，有些系统的输入信号是已知的（如恒值系统），但对有些控制系统来说，常常不能准确地知道其输入量是如何变化的（如随动系统）。 因此，为了方便系统的分析和设计，使各种控制系统有一个进行比较的统一的基础，需要选择一些典型试验信号作为系统的输入，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 常用的试验信号有阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号、脉冲信号及正弦信号。这些信号都是简单的时间函数，并且易于通过实验产生，便于数学分析和试验研究。 3.1.1 典型输入信号 ㈠ 阶跃函数 阶跃函数的定义是 对系统输入阶跃函数就是在t=0时，给系统加上一个恒值输入量，如图所示。 若A=1，称为单位阶跃函数，记作1(t) 阶跃函数的拉氏变换为 单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s。 A 0 t ㈡斜坡函数 斜坡函数也称等速度函数。其定义为 输入斜坡函数相当于对系统输入一个随时间作等速变化的信号，其图形如图所示。 若A=1,则称之为单位斜坡函数。 斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分。 斜坡函数的拉氏变换为 单位斜坡函数的拉氏变换为R(s)=1/s2 A 1 0 t ㈢抛物线函数 抛物线函数也称加速度函数，其定义为 输入抛物线函数相当于对于系统输入一个随时间做等加速变化的信号，其图形如图所示。 若A=1,称之为单位抛物线函数。 抛物线函数等于斜坡函数对时间的积分。 抛物线函数的拉氏变换为 单位抛物线函数的拉氏变换为R(s)=1/s3 t 1 0 ㈣ 脉冲函数 脉冲函数的定义为 脉冲函数在理论上（数学上的假设）是一个脉宽无穷小，幅值无穷大的脉冲。在实际中，只要脉冲宽度?极短即可近似认为是脉冲函数。如图所示。 脉冲函数的积分，即脉冲的面积为 0 t ? A – ? 理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，只具有数学意义。任意形式的外作用可以看作是在不同时刻存在的，强度不同的无限多个脉