第7章节 离散控制系统.ppt

图7-39 采样系统的根轨迹 7.5 应用MATLAB进行离散系统分析 【例7-20】对离散系统 求其特征值、幅值、等效衰减因子、等效自然频率。 解：可输入 num=[2 ?3.4 1.5]; den=[1 ?1.6 0.8]; ddamp(den,0,.1); 执行后得 Eigenvalue Magnitude Equiv.Damping Equiv.Freq 0.80000+0.4000i 0.8944 0.2340 4.7688 0.80000?0.4000i 0.8944 0.2340 4.7688 1．dstep （1）功能 求离散系统的单位阶跃响应 （2）格式 [y，x]：=dstep(num，den) [y，x]：=dstep(num，den，n) （3）说明 dstep函数可计算出离散时间线性系统的单位阶跃响应，当不带输出变量引用时，dstep可在当前图形窗口中绘出系统的阶跃响应曲线。 dstep(num，den)可绘制出以多项式传递函数G(s)=num(z)/den(z)表示的系统阶跃响应曲线。 dstep(num，den，n)可利用用户指定的取样点数来绘制系统的单位阶跃响应曲线。 当带输出变量引用函数时，可得到系统阶跃响应的输出数据，而不直接绘制出曲线。 【例7-21】某二阶系统 要求其阶跃响应。 解：可输入 num=[2 ?3.4 1.5]； den=[1 ?1.6 0.8]； dstep(num，den) title(Discrete Step Response) 执行后得到如图7-40所示的阶跃响应曲线。 2．zgrid （1）功能 在离散系统根轨迹和零、极点图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格线。 （2）格式 zgrid zgrid(new) zgrid(z,Wn) zgrid(z,Wn,new) 图7-40 离散系统的阶跃响应曲线 【例7-15】已知采样系统的闭环特征方程为 D(z) = z3 + 2z2 + 1.31z + 0.28 = 0 试判别该系统的稳定性。 解：D(1) = 4.59＞0，D(?1) = ?2.31 + 2.28 = ?0.03＜0，n=3，朱利阵列如下表所示。 ?0.92 ?1.63 ?0.75 4 ?0.75 ?1.63 ?0.92 3 0.28 1.31 2 1 2 1 2 1.31 0.28 1 z 3 z 2 z 1 z 0 行 数 表中第三行元素为 第四行只要将第三行元素反顺序排列即可。 现由式（7-59）判别n?1个约束条件： |a0| = 0.28，an=1，所以|a0|＜an； |b0| = 0.92，|b2| = 0.75，所以|b0|＞|bn?1|。 所有条件均满足，因此系统是稳定的。 【例7-16】已知系统的闭环特征方程为 D(z) = 45z3 ? 117z2 + 119z ? 39 = 0 试判别该系统的稳定性。 解：D(1) = 8＞0，D(?1)＜0，n = 3，朱利阵列如下表所示。 ?504 624 ?792 4 ?792 624 ?504 3 ?39 119 ?117 45 2 45 ?117 119 ?39 1 z 3 z 2 z 1 z 0 行 数 表中第三行元素为 又因为|a0| = 39＜an= 45，而|b0| = 504，|b2| = 792，|b0|＜|b2|，所以此条件不满足，系统是不稳定的。 2．劳斯判断依据在z域中的应用 如果将z平面再复原到s平面，则系统的方程中又将出现超越函数。所以要设法再寻找一种新的变换，使z平面的单位圆内映射到一个新的平面的虚轴之左。此新的平面称为w平面，在此平面上，可直接应用劳斯稳定判断依据。 【例7-17】设系统的特征方程为 D(z) = 45z3 ? 117z2 + 119z ? 39 = 0 试用w平面的劳斯判断依据判别系统的稳定性。 解：将 代入特征方程得 两边乘(w ?1)3，化简后得 D(w) = w3 + 2w2 + 2w +40 = 0 求得劳斯表如下所示 40 w0 0 ?18 w1 0 40 2 w2 0 2 1 w3 因为第一列元素有两次符号改变，所以系统不稳定，结论