第7章节 非线性控制系统分析(《自动控制原理》课件).pptVIP

第七章 非线性控制系统分析 在系统中, 只要有一个环节或元件有非线性特性, 则整个系统就叫非线性系统, 如下图所示. 数有关, 还与系统的初始状态及输入信号的形式和大小 有关. 由于非线性控制系统的基本数学模型是非线性微分 方程, 而从数学上讲, 非线性微分方程没有一个统一的 解法, 再由于第二个特征, 对非线性控制系统也没有一 个统一的分析和设计的方法, 只能具体问题具体对待. 本章将介绍的分析非线性控制系统的相平面法和描 述函数法, 是在非线性控制系统满足一定的条件下, 将 线性控制理论的某些内容给以扩充和变通后得出的, 因 此具有一定的局限性. 7-3相平面法 1. 相平面法的基本概念 所谓相平面法, 是一种二阶微分方程的图解法. 此 法即可用于线性二阶系统, 也可用于线性部分是二阶的 非线性系统. 设一二阶系统可用下面常微分方程描述: 设下图为式(1)在初始条件 情况下的 所以, 当 确定后, 2. 相轨迹作图法 先以线性系统为例, 说明相轨迹曲线的画法. (1)解析法 根据系统的微分方程求出相轨迹方程, 然后由相轨 迹方程绘制相平面图, 此方法仅用于简单的一﹑二阶线 性系统或分段线性系统. (a)线性一阶系统 系统自由运动的微分方程为: (b)线性二阶系统 系统自由运动的微分方程为: 式(5)可用两个一阶微分方程联立表示: 式(10)中, , 是由初始条件 奇点的概念, 请参阅. (2)等倾线法 等倾线法是对一般二阶系统画相轨迹的图解法. 设 的方程. 当各不相同的相轨迹通过上面方程所表示的曲 线时, 各条相轨迹与这一曲线的交点处的斜率均等于 图中相轨迹表示 系统在某一初始条件下的运 计算出相邻两点 间的时间增量 (3)圆弧法 设相平面上某条相轨迹的某一段如下图所示. 4. 非线性系统的相平面分析 例1. 继电型非线性系统阶跃响应和斜坡响应的分析. 由右图 得: 相轨迹为一组平行的曲线, 所由相轨迹均趋向于 的直线, 如下图所示. 区域 因相轨迹的斜率始终为-1, 所以相轨迹为一簇平行的斜 率为-1的直线, 见下图. 区域 相轨迹与区域 (2)等速度输入信号 代入式(19)并分段线性化得: 的水平直线. 相轨迹图见下图. 由上图可见, 当初始偏差位置在 b)当R=0.8,则 区域 c)当 时, 分段线性化方程如下: 例2. 速度反馈对继电型系统的性能影响 设有下图所示无速度反馈的理想继电型非线性系统. 其它参数不变, 有速度反馈的理想继电型非线性系统见 下图. 两个区域的相轨迹簇见下图. 两区域中各自分别总有一 非线性系统的典型结构可由下图所示. 描述函数法的基本思想是用某一数学方法, 将非线性系 统谐波线性化后, 引用分析线性系统的频率响应法. 为 此, 非线性系统本身必须满足以下几个条件: (1)非线性环节N的特性不是时间的函数, 即是非时 变的; 部分具有良好的低通虑波特性, 能将 中的高次谐波 描述函数式(21)的一般计算公式如下. 设非线性环节输入正弦信号 描述函数的特性: (1)当非线性环节包含储能元件时, 其输出与输入信 号的幅值和频率有关, 故N也是输入信号幅值和频率的函 特性(4)可用下图说明: 采用描述函数法研究非线性系统, 其优点是不管非 线性系统的线性部分是几阶的, 它均能被采用. 但用它 研究问题的范围仅限于分析和校正非线性系统的稳定性, 稳定性的性质, 如自激振荡的稳定性和振荡参数. 不能 研究非线性系统的瞬态响应性能, 且非线性系统无外加 输入信号, 线性部分要具有良好的低通虑波特性, 以满 足分析的精度要求. 3. 典型非线性特性描述函数的求取举例 饱和非线性是最常见的一种非线性特性, 如各类放 大器就具有饱和非线性特性, 其输入输出关系可用下图 由于 为奇函数, 则 求取描述函数的其它例子请见教材P.376~P.379, 工程上 常见的非线性特性及其描述函数见教材P.379~P.380表8-1. 4. 非线性系统稳定性分析的描述函数法