第一章节 2.闭环系统直流调速稳态分析v6.pptVIP

转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的基本规律，各种不另加其他调节器的基本反馈控制系统都服从于这些规律 系统特性比较（续） （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 把以上四点概括起来，可得下述结论： 结论2：闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例题1-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2V*min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ 答：开环Δnop=275 r/min，要求Δncl=2.63 r/min 例题1-3 已知 变换器放大系数Ks = 30，转速反馈系数? = 0.015V·min/r，电机电动势系数Ce=0.2V·min/r， 如何采用闭环系统Kp满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由式（1-38）可得 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 n 0 O Id Id1 Id3 Id2 Id4 A B C A’ D 闭环静特性 开环机械特性 图1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 开环系统 Id ? ? n? n 0 O Id Id1 Id3 Id2 Id4 A B C A’ D 闭环静特性 开环机械特性 图1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? n? ? Ud0? ? Uc? n 0 O Id Id1 Id3 Id2 Id4 A B C A’ D 闭环静特性 开环机械特性 图1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 1.4.5 反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的基本规律，各种不另加其他调节器的基本反馈控制系统都服从于这些规律。 1. 被调量有静差 从静特性分析中可以看出，由于采用了比例放大器，闭环系统的开环放大系数K值越大，系统的稳态性能越好。然而，Kp =常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为 只有 K = ?，才能使 ?ncl = 0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。 1.4.5 反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征： 2. 抵抗扰动, 服从给定 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。 扰动——除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素都叫做“扰动作用”。 图1-27 闭环调速系统的给定作用和扰动作用 励磁变化 Id变化 电源波动 Kp变化 电阻变化 检测误差 Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - - R 负载变化的扰动（使Id变化）； 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ）； 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）； 检测误差的扰动（使?变化） 。 抗扰能力 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ?