第三章节 时域瞬态响应分析.pptVIP

进行拉氏反变换,得 ζ1 ζ=1 U ( t ) = 1 特点: 无超调, 过渡时间长. 4. 无阻尼 ζ=0 二阶系统的极点是一对共轭虚根. 进行拉氏反变换,得 无阻尼ξ=0 响应曲线 无阻尼二阶系统的单位阶跃响应以等幅振荡的方式变化,等幅振荡的平均值为1,振荡频率为 特点: 无阻尼 等幅振荡. 5. 负阻尼 ξ0 二阶系统的极点具有正实部. 响应表达式的指数项变为正指数,随着时间t →∞,其输出x (t) →∞,系统不稳定. 其响应曲线有两种形式: 3.3.2 二阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲输入 xi (t) =δ(t) 其象函数为 X i (s) = 1 则 根据二阶系统的极点分布特点,分三种情况进行讨论. 二阶系统的极点是一对共轭复根. 1. 欠阻尼 0ζ1 欠阻尼 0 ζ 1 响应曲线 特点: 1. 以为角频率ωd衰减振荡; 2. 随着ζ的减小,振荡幅度加大. 二阶系统的极点是两重负实根. 2. 临界阻尼 ζ =1 进行拉氏反变换,得 3. 过阻尼 ζ 1 对方程(3-7)求导 系统没有超调. 3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡输入 xi (t) =t?1(t) 其象函数为 X i (s) = 1 /s2 则 根据二阶系统的极点分布特点,分三种情况进行讨论. 1. 0ζ1 2. ζ = 1 3. ζ 1 3.4 时域分析性能指标 时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出. 1. 上升时间tr 响应曲线从零时刻首次上升到稳态值所经历的时间;或从稳态值的10%上升到稳态值的90％ 所需的时间. 2. 峰值时间tp 响应曲线从零时刻到达峰值所经历的时间;即响应曲线从0 上升到第一个峰值所需的时间. 3. 最大超调量 Mp 单位阶跃输入时,响应曲线的最大峰值与稳态值的差.通常用百分数表示. 4. 调整时间 ts 单位阶跃输入时,响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最短时间. 5. 延迟时间 td 单位阶跃输入时,响应曲线从零上升到稳态值的50%所需的时间. 6. 振荡次数 在调整时间内响应曲线振荡的次数. 1. 上升时间 tr 在 时刻 取其中最小值 时域性能指标的求取 以欠阻尼二阶系统为重点. 2. 峰值时间 tp 在 时刻 取其中最小值 * 第三章 时域瞬态响应分析 3.1 时域响应以及典型输入信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.4 时域分析性能指标 3.5 高阶系统的瞬态响应 3.6 借助MATLAB进行系统时间响应分析 3.7 时域瞬态响应的实验方法 时域分析法就是根据系统的微分方程,采用拉氏变换法直接解出系统的时间响应,再根据响应的表达式及对应曲线来分析系统的性能.用时域分析法分析系统性能具有直接、准确、易于接受等特点. 3.1 时域响应以及典型输入信号 在输入信号作用下,系统输出随时间的变化过程称为系统的时间响应.时间响应通常由两部分组成:瞬态响应和稳态应响. 瞬态响应(又称过渡过程)是指系统在某一输入信号作用下,其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程. 稳态响应(又称静态响应)是指时间t趋于无穷时,系统的输出状态. 在分析瞬态响应时,往往选择典型输入信号,这有如下好处: (1)数学处理简单,给定典型信号下的性能指标,便于分析和综合系统; (2)典型输入的响应往往可以作为分析复杂输入时系统性能的基础; (3)便于进行辨识,确定未知环节的传递函数. 3.1.1 阶跃函数 数学表达式: 示意图: a=1时,系统被称为单位阶跃函数. 阶跃信号:输入信号有一个突然的定量变化. 3.1.2 斜坡函数 数学表达式: 示意图: a=1时,系统被称为单位斜坡函数 3.1.3 加速度函数 数学表达式: 示意图: a=1/2时,系统被称为单位加速度函数 3.1.4 脉冲函数 数学表达式: 示意图: 当系统输入为单位脉冲函数时,其输出响应称为脉冲响应函数. 由于δ函数拉氏变换等于1,因此系统传递函数即为脉冲响应函数的象函数. 当脉冲面积为1时,称其为单位脉冲函数. 当系统输入任一时间函数时,如下图所示,可将输入信号分割为n个脉冲. 当n →∞ 时,输入函数x(t)可看成n 个脉冲叠加而成. 按比例和时间平移的方法,可得τk时刻的响应为 x(τk)g(t-τk)Δτ . 输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积,脉冲响应函数由此又得名权函数. 3.1.5 正弦函数 数学表达式: 示意图: 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 脉冲函数 正弦函数选择 哪种函数作为典型输入信号,应视不同系统的具体工作情况