3t-机械手应用培训资料.pdf

机械手基础培训 中源科技 （深圳）有限公司 自动化事业部 2013年8月 中源科技 （深圳）有限公司 1 内容 内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 中源科技 （深圳）有限公司 2 一、关于机械手的基础知识 一、关于机械手的基础知识 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标 （前后左右） Z方向坐标 （上下） U方向坐标 （旋转） 中源科技 （深圳）有限公司 3 一、关于机械手的基础知识 一、关于机械手的基础知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 中源科技 （深圳）有限公司 4 一、关于机械手的基础知识 一、关于机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势 （如下图）。此信息也也可以从程序中变更 （\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 中源科技 （深圳）有限公司 5 一、关于机械手的基础知识 一、关于机械手的基础知识 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上 ，可以不同的手臂姿 势使其动作 ，如下图示 ： 中源科技 （深圳）有限公司 6 一、关于机械手的基础知识 一、关于机械手的基础知识 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为 “/”与后面的L （左手姿势）或R （右手姿势）、A （上肘 姿势）或B （下肘姿势）、F （手腕翻转姿势）或NF （手腕 非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因 点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠 （/）和其后的J4F0 （-180J4 关节角度=180）、或J4F1 （J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠 （/）和其后的 J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或 J6Fn （-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6 表1 关节角度= 180*(n+1)）。 中源科技 （深圳）有限公司 7 二、硬件概要 二、硬件概要 系统构成 中源科技 （深圳）有限公司 8 三、EPSON RC+