工程系统数字仿真的实现.docVIP

第6章 工程系统数字仿真的实现 6.1 工程系统的结构及其拓扑描述 一、工程系统常见的典型结构形式 工程系统结构形式往往很复杂，但归结起来，不外乎以下几种类型。 （一）单输入—单输出开环控制结构（见图6.1） 控制器、控制对象等环节可用任何一种数学模型描述。 （二）单输入—单输出前馈控制结构（见图6.2） 这种结构形式本身仍为开环控制形式，但为补偿输入引起的误差，在已知误差变化规律情况下，加入补偿环节，对误差作提前修正。 补偿环节同样可用任一种数学模型描述，其余同图6.1。 （三）单输入—单输出闭环（反馈）控制结构（见图6.3） 这是系统中应用最广泛的控制结构形式，大多数系统为保证相应的精度、达到要求的性能指标，都采用这种闭环负反馈形式（如图中所示）。 其原理主要是根据偏差（或误差）确定控制量，使输出量按期望的精度变化，减小或消除偏差，许多文献又称其为偏差控制系统。图中，e(t)为偏差量（或误差量）；b(t)为反馈量。 反馈环节可用任一种数学模型描述。当反馈环节为输出量直接反馈形式时 b(t)=y(t) 则偏差 e(t)=r(t)-b(t)=r(t)-y(t) 称作误差，而此时的闭环系统称为单位反馈系统。 凡是单输入—单输出控制系统结构均能方便地表示为图论中的拓扑结构形式，即使系统环节再增多，反馈和前馈联系再复杂，表达也很清晰，如图6.4所示，图中各环节用序号表示，每环节都有自己的输入和输出变量ui和yi(i=1, 2, …, 6)，对应其相互关系的数学描述，可以是任一种。 （四）多输入—多输出控制结构 若干个单输入—单输出控制结构形式通过一定方式组合在一起，构成了多输入—多输出控制结构形式，用来描述较复杂的多变量控制系统。 根据不同的环节组合形式，也有不同的控制结构。如变量和环节有单向耦合作用关系的结构形式（见图6.5a）、交叉反馈耦合作用关系的结构形式（见图6.5b）等。 同样，由图可知，用图论拓扑结构描述这类复杂系统非常简洁清楚。我们在后面的分析中将会更深入地体会到，这样描述给系统仿真带来极大的方便。 二、工程系统的典型环节描述 任何一个复杂的线性控制系统，都是由一些简单的不同类型的具体线性环节组合而成的，若对常见的一些简单线性环节能准确地加以定量描述，则复杂线性系统的描述也只是复杂在各部分的相互连接关系上。采用上节所述拓扑关系描述，并把这种连接关系用相应的数学关系表达出来，就可以得到在计算机上能方便运行的“二次模型”。首先来看在经典控制理论中常见的典型环节。 （一）比例环节 （二）惯性环节 （三）惯性比例环节 （四）积分环节 （五）积分比例环节 （六）二阶振荡环节 式中，为阻尼比，二阶振荡情况下，；为无阻尼自然振荡频率；Ti为无阻尼自然振荡周期，。 （七）高阶线性环节 式中，为分母多项式系数，亦称特征多项式系数；为分子多项式系数；它们均为反映高阶线性环节动态响应性能的重要参数。 对以上单个典型线性环节，无论其阶次高低，均可应用MATLAB语言，方便地求出输入量ui作用下，输出量yi的响应性能。yi和ui之间的数学表达关系可以由传递函数Gi(s)方便地转化为其它各种形式，如状态方程、零极点增益、部分分式等。 三、工程系统的联接矩阵 对图6.4所示的线性系统，各环节均为线性的，在各自的输入量ui作用下，给出各自的输出量yi，这种作用关系是通过各环节的数学描述体现出来的，其数学关系可以是上节所述任何一种。但各环节之间存在相互作用，ui不是孤立的，只要与其它环节有连接关系，就要受到相应yi变化的影响。因此，要完整地将系统描述出来，还应该分析各环节输出yi对其它环节有无输入作用，才能完整地进行仿真分析。 根据图6.4中ui、yi拓扑连接关系，可逐个写出每个环节输入ui受哪些环节输出yi的制约和影响，现列写如下： （6-1） 由式中可见，除u1只与参考输入r有直接联系外，其余各环节输入ui都有可能与其它环节输出yi有关。表示为如下形式，可以更为清楚地观察各环节的联接关系： 由式可见，按信号传递的方向，凡与其它环节没有联接关系的环节，其输出yi的系数均为0；凡与其它环节有联接关系的环节，其输出yi的系数均为0；凡与其它环节有联接关系的环节，其输出yi的系数不全为0；凡与参考输入r联接的环节，r的系数不为0。而r的系数为0，则表示参考输入r联接的环节，r的系数不为0。而r的系数为0，则表示参考输入r不与该环节相连。 把环节之间的关系和环节与参考输入的关系分别用矩阵表示出来，成为： 即 U=WY+W0r 式中，W为联接矩阵，型，阵中元素清楚地表示出各环节之间的拓扑联接关系；W0为输入联接矩阵，型（当参考输入为1维时），阵中元素表示环节与参考输入之间的拓扑