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LEGO用轨迹传感器——?一个扩充RCX输入口的尝试近来机器人比赛日渐普及,轨迹赛又是比赛的常规项目,使用LEGO器材参赛的十分普遍,但是RCX仅有三个输入口成了此项目的不小障碍。在此,我们作了一个尝试,为RCX设计了一个专用的轨迹传感器,使其只用一个输入即可实现复杂轨迹的监测,剩余两个输入口可以接其它传感器,以使项目设计得更具趣味性、挑战性。
LEGO用轨迹传感器—— 一个扩充RCX输入口的尝试
摘要:近来机器人比赛日渐普及,轨迹赛又是比赛的常规项目,使用LEGO器材参赛的十分普遍,但是RCX仅有三个输入口成了此项目的不小障碍。在此,我们作了一个尝试,为RCX设计了一个专用的轨迹传感器,使其只用一个输入即可实现复杂轨迹的监测,剩余两个输入口可以接其它传感器,以使项目设计得更具趣味性、挑战性。
关键词: RCX输入扩充,轨迹采样。
一、 背景
作为学习器材,LEGO器材应当是一种比较好的选择,但是也有其不足之处,RCX的输入口太少就是一个比较主要的缺陷。
对于复杂的应用项目,RCX的输入制约就十分明显。拿最典型的走轨迹项目来说,要完成“2003年大学生机器人赛的机器人游北京”或者“江苏首届大学生机器人赛的机器人游南京”项目,用一个RCX就很困难,因为项目中要检测许多交叉轨迹和支路、直角弯,至少需要3个光电传感器,同时还要检测是否到了指定的“景点”,三个输入口就有些“吃力”。
即使可以用三个光电传感器实现,已经用完了所有的输入,此时对于项目的设计者而言只能搞单纯的走轨迹,不能再添加一些有趣的、有挑战的任务,致使这种竞赛的观赏性、趣味性、挑战水平都会大打折扣。
另一方面,RCX的ROBOLAB软件设计偏重于功能,而非性能,它具备很多高级系统才具备的特征,如:多任务、事件监测、数据采集、直接任务执行、多机通讯等,远非一般自己制作、编写的单片机系统可比,但是这一切是以降低系统的实时性能为代价的,从其“100 Hz的采样速率”和“10ms 开/关一次电机”等技术参数就可见一斑。
100Hz的采样率对于很多应用是十分勉强的,走轨迹就是一例,如果小车行进的快一些,有可能漏掉一个支路或交叉。如果小车的纠偏处理过快,可能掠过了轨迹还以为没有回到轨迹上呢!这一切都是RCX在具体应用时可能遇到的困惑。
我认为,RCX的ROBOLAB更适合用于构成应用系统的主构架,相当于我们一般编程的主程序,而将一些实时性要求高的任务交由一些“外设”完成,相当于一般编程中的子程序或库函数。这些“外设”完成一些特定的任务,如轨迹的监测,将结果交给RCX处理。
二、设计目标及需求分析
基于上述想法,我们决定设计一个RCX用轨迹传感器。
设计目标是:
用一个输入口完成复杂轨迹的监测,实现输入口的扩充;
提高采样速率,弥补原来RCX使用ROBOLAB时采样率低的缺陷;
为这类扩充应用提供一种方式。
要实现的功能:
对轨迹进行采样,可靠的分析出传感器所安装的LEGO模型所处的位置;
将结果以RCX兼容的模拟量形式输出;
便于安装到用LEGO积木构建的模型上;
便于RCX的编程使用。
要输出给RCX的位置状态有:
在轨迹上;
左或右部分偏离轨迹;
左或右完全偏离轨迹;
左侧或右侧有轨迹支路;
双侧有轨迹支路(十字路);
前面没有轨迹,两侧有轨迹支路(T字路);
左或右直(锐)角弯。
三、具体设计我们制作的轨迹传感器外形如下:
3.1 硬件设计3.1.1 采样器设计为了便于准确的判断出轨迹的情况,考虑用4个光电采样器对轨迹进行采样,4个采样器的布置如下:图中1、2号采样器负责检测是否脱离轨迹,3、4号采样器负责检测轨迹的交叉。这样布置的要求是:
1、2号采样器间距小于轨迹宽度,同时要平行;
3、4号采样器间距要大于线宽1.5 - 2 倍,也要平行;
同时,前后两组的采样平行线间距要小于轨迹宽度。
因为采样器主要目的是监测轨迹,所以在采样电路上作了一些处理,以减小环境光的干扰。采样器的电路如下:
采样器解剖图:
采样器外形:
3.1.2 CPU的选择根据设计目标,同时为了简化系统的硬件,缩小体积,便于封装在LEGO积木块中,选用了PHILIP的LPC917 单片机作为处理芯片。
LPC917 具有:
4路AD输入;
2路PWM输出;
256字节RAM;
2K字节FALSH ROM,支持ICP,更新程序十分方便;
FLASH ROM还支持IAP,可以作为备份数据存储;
内置上电复位、RC振荡器,可实现零外部器件工作;
2周期高速51内核,弥补了原来51系列单片机慢的缺陷;
16脚小体积封装,只有5 X 6 mm ,便于缩小PCB。
之所以选择LPC900 系列单片机,首先是因为它是51系列单片机,5
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