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《自动控制原理》第五章 第3讲
5-3 频域稳定判据
奈魁斯特稳定判据是用开环频率特性判
别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝
对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨
论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能
的途径。
一、奈氏判据的数学基础
R (s) G(s) C(s) 如图，n阶系统的开环传递函数为：
−
G (s) G(s)H (s)
k
H (s)
闭环传递函数为：
G(s)
Φ(s)
1+G(s)H (s)
( ) ( )
M s M s
令：( ) 1 , ( ) 2
G s H s
( ) ( )
N s N s
1 2
( ) ( )
M s M s
( ) 1 2
则开环传递函数为：Gk s …………… (a)
( ) ( )
N s N s
1 2
M N
闭环传递函数为： 1 2 …………… (b)
Φ(s)
M M +N N
1 2 1 2
构造闭环特征方程为辅助方程：
M M M M +N N
1 2 1 2 1 2
F (s) 1+GH 1+G 1+ ⋅
k
N N N N ……..(c)
1 2 1 2
显然，辅助方程的阶数为n阶，且分子分母同阶。还可以写成：
n
∏(s +z )
i
F (s) i 1 。式中，
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