吊装绳牵引并联起重机器人地建模分析.PDFVIP

第 30 卷 　第 5 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol . 30 　No . 5 　 　 　2009 年 9 月 J ournal of Huaqiao U niver sit y (Nat ural Science) 　Sep . 2009 　 　文章编号 : 　100050 13 (2009) 吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析 郑亚青 (华侨大学 机电及 自动化学院 , 福建 泉州 36202 1) 摘要 : 　提出一种 6 自由度的绳牵引并联起重机器人 , 以取代现有的轨道吊. 通过对绳牵引并联起重机器人进 行构型配置并建模后发现 ,其动力学系统是具有 8 个输入量 、6 个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统 将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中 ,得到一个线性化的系统 选择适当的输入控制律 ,即可得到一 个关于轨迹误差的二阶常微分方程 在选择合适的反馈增益的基础上 ,可实现渐近稳定