交流永磁同步伺服电机及其驱动原理.pdf

3.2 交流永磁同步电机及其驱 3.2 交流永磁同步电机及其驱 动技术 动技术 1、交流永磁同步电机结构和工作原理 1、交流永磁同步电机结构和工作原理 2、交流永磁同步电机磁场定向控制技术 2、交流永磁同步电机磁场定向控制技术 3、交流永磁同步电机PWM控制 3、交流永磁同步电机PWM控制 4、交流永磁同步电机驱动器 4、交流永磁同步电机驱动器 直流伺服电机存在如下缺点： 直流伺服电机存在如下缺点：  它的电枢绕组在转子上不利于散热；  它的电枢绕组在转子上不利于散热；  由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响  由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响 应； 应；  电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、  电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、 换向时会产生电火花限制了它的应用环境。 换向时会产生电火花限制了它的应用环境。  如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子  如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子 上，就可克服这些缺点。 上，就可克服这些缺点。  交流伺服电机就是这种结构的电机。  交流伺服电机就是这种结构的电机。  交流伺服电机有两类：  交流伺服电机有两类： 同步电机 和 感应电机 同步电机 和 感应电机 永磁同步电机（ PMSM ） 永磁同步电机（ PMSM ） （Permanent Magnet Synchronous Motor ） （Permanent Magnet Synchronous Motor ） 1、结构和工作原理 1、结构和工作原理  主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。  主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。  定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕  定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕 组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。 组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。  转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。  转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。  位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。  位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。 三相异步交流感应电机的工作原理 三相异步交流感应电机的工作原理  感应电机当其对称三相绕组接通对称三相电源后，  感应电机当其对称三相绕组接通对称三相电源后， 流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场， 流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场， 其转速为: 其转速为: 60f n  rpm s   p 式中f — 电源频率； p—定子极对数。 式中f — 电源频率； p—定子极对数。  即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极  即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极 对数； 对数；  磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。  磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。  由于电磁感应作用，闭合的转子导体内将  由于电磁感应作用，闭合的转子导体内将 产生感应电流。 产生感应电流。  这个电流产生的磁场和定子绕组产生的旋  这个电流产生的磁场和定子绕组产生的旋 转磁场相互作用产生电磁转矩，从而使转 转磁场相互作用产生电磁转矩，从而使转 子“跟着”定子磁场旋转起来，其转速为n 。 子“跟着”定子磁场旋转起来，其转速为n 。  n总是低于ns （异步），否则就不会通过切  n总是低于ns （异步），否则就不会通过切 割磁力线的作用在转子中产生感应电流。 割磁力线