基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法.pdfVIP

第29卷第11期 计算机应用 V01．29No．11 2009年11月 JournalofComputerApplications NOV．2009 文章编号：1001—9081(2009)11—3060—04 基于差分粒子滤波器一差分滤波器的同时定位与地图创建方法 夏益民，杨宜民 (广东工业大学自动化学院，广州510006) (echosun80@163．corn) 摘要：针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题，提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)一差分滤波器 (DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DI)Pkl估计机器人路径，采用DDF估计陆标位置，同时采用可选重 采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明．该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。 关键词：FastSLAM算法；差分粒子滤波器：差分滤波器；同时定位与地图创建；重采样 中图分类号：TP242．6文献标志码：A Simultaneouslocalizationand methodbasedonDDPF-DDF mapping Yi—min XIAYi—min．YANG (FacultyofAutomation，GuangdongUniversityofTechnology,GuangzhouGuangdong510006，China) onDivided Abstract：Asimultaneouslocalizationand methodwas forwardbased DifferenceParticle mapping brought Difference ofFastSLAM Filter—Divided allusiontothe Filter(DDPF—DDF)inhighcomplexityproblem improvementalgorithm． Thismethod DI)PFtoestimatethe andDDFtoestimatethelandmark also seleetable ofrobot position．It adopted path adopted tolowerthe of deletion．7lhe resultsindicatethatthemethodhas resample probabilitysample experimental hi曲precision， andmoderate goodconsistency complexity． words：FastSl．AM DifferenceParticle Difference Key algorithm；Divided Filter(DDPF)；DividedFilter(DDF)； and simultaneouslocalization mapping；resample