第七章 设置PMAC2用于脉冲加方向控制`.pdfVIP

第七章 设置PMAC2 用于脉冲加方向控制 脉冲加方向输入格式 PMAC2 能够控制脉冲加方向输入的步进电机驱动器，或者这种格式下的替换步进的伺服驱动器， PMAC2 能控制这些驱动器既可以在开环模式下，实际上是通过内部的子程序将脉冲串引入到自己的编码 计数器，建立一个伪闭环，也可以在闭环模式下实际上是将外部设备的反馈连接到PMAC2 建立其它闭环。 PMAC2 使用板上的全数字脉冲频率调制（PFM ）电路建立它的脉冲和方向信号。这个电路重复地把 最新的指令频率值加到一个累加器中。其可编程的计数率高达 40MHz 当累加器向上溢出时，产生一个正 方向的信号，当累加器向下溢出时，产生一个启方向的，信号输出的脉冲串的频率正比于指令值，而且不 存在模拟脉冲发生器的偏移，波形失真等问题。 硬件连接 PMAC2 根据硬件配置其接口可连接4 轴或8 轴，分别是 1 – 4 轴或 1 – 8 轴每一个轴的接口有3 个指 令输出寄存器，标号为A 、B 、C （例如：3A、3B 和3C ），每一个标号都有它们自己的输出线，PFM 电路 对每一个轴使用指令输出C 寄存器，因此输出信号线是C 寄存器。 每个指令输出寄存器有两个差分信号对（4 根线），对于寄存器 C 这些信号对既可以是脉冲宽度调试 信号（PWM ），也可以是PFM 信号，这两种信号的选择是通过PMAC 的软件参数实现 的，如下： 1、PWM CTOPn + / DIRn + 2 、PWM CTOPn - / DERn – 3、PWM CBOTn + / PULSEn + 4 、PWM CBOTn - / PULSEn – 这里n 是轴接口（1 - 8）的号数，这样该管脚可用于对轴n 的第三个项端及底端是PWM 输出，以控 制PWM 驱动器，或是PFM 输出控制脉冲和方向驱动器，部分端子列出了PWM 的标号，但他们总是用于 PFM 信号，这主要是通过软件来完成的。 输出是5x 的基分线驱动对，类似于RS-422 形式的驱动，可通过屏蔽电缆或双绞线将信号传到很远， 这些输出可用于直接输入到大部分步进驱动器，而不论驱动器的电子的还是光电耦合的。 在PMAC 100 针JMACH 连接器上，这些信号在43 – 46 针用于奇数轴输出，在93 – 96 针用于偶数轴 输出。 在步进电机接口板ACC -8S 板上，这也是特价比最好的步进系统接口板，在TB6 的1 – 4 针这些信号 输出用于控制奇数号轴，而在TBT 的1 – 4 针用于偶数号轴。 在ACC-8E 模拟接口板上，TB2 的9 -12 针用于奇数轴，TB3 的9 – 12 针用于偶数轴，在 – 101 及更 新一点的板上这些是可用的，但在 – 100 版本上不行。 在ACC – 8F 数字接口板上，这些信号是通过DB-37 的11 – 14 针接到每一个轴。 时序控制 脉冲和方向信号驱动来自于内部的PFM – CLK 信号，其频率控制是通过I903 或者I907 （如下），在 PFM – CLK 控制下脉冲的宽度是通过I904 或者I908 控制的（如下），输出脉冲呆以是高有效（高电平期 间为脉冲，低反之）或者低有效，是通过I9n7 控制；缺省时是高有效，DIRn 的极性是通过I9n8 控制的。 脉冲和方向仅只在PFM – CLK 的上繁荣昌盛沿能够改变，假如一个脉冲的DIRn 改变，人将在脉冲的 前端立即改变，某些步进驱动器需要在脉冲上繁荣昌盛沿前方向信号一个设定单，这些系统可以通过脉冲 信号反向控制I9n7 来实现 。 方向信号在该状态销存直到下一个脉冲的前端，脉冲信号为真的PFM – CLK 周期数是通过I904 或者 I908 设置的，因此脉冲为假且保持这一时间，这将保证脉冲的占空比不会超过50%，脉冲信号可以通过I9n7 进行反相控制，而设定的脉冲小宽度不会受到干扰。 注意：某些较早的步进电机驱动器在软件中设置方向，并且在些期间接收的所有脉冲都做为上次设定 方向的脉冲，这就需要一个比PMAC2 直接产生的方向时还要长，这样一个简单的外部逻辑使PMAC2 在 方向改变后吸收第一个脉冲。 此外，调整输出脉冲串使其反馈到PMAC2 编码器计数器形成假的闭环，因此，这些系统必须有回环 电路序列，通常在相同的板子上作为脉冲吸收吸，并且I9n0 必须设置为接收外部脉冲和方向（= 0 或4 ，使用内部脉冲设置为（=8 ），