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柔性测量臂的RPY建模与误差标定.pdf
第24卷第2期 光学精密工程 V01．24No．2
Precision
and
2016年2月 Optics Engineering Feb．2016
文章编号 1004—924x(2016)02—0365—07
柔性测量臂的RPY建模与误差标定
赵 磊。，赵新华，王收军，葛为民
(1．天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室；2．天津理工大学机械工程学院，天津300384)
摘要：为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度，提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首
先．基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后，基于马尔柯夫链收敛性理论进
行实数编码；在遗传算法(GA)中引人自适应控制算子，提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量；最后，对比分析
了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性，验证了所提出方法的有效性和可行性。
结果显示：归一化GA仅用328代寻优计算，其精度达到5．2
pm，收敛速度是一般GA的2．3倍且精度提高了3．1肛m；
最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛，精度仅为18．4“m。实验结果表明：归一化GA具有收敛速度快、标定精度高
和收敛稳定性好等明显优势，更易于实现该类测量机的高精度检测。
关键词：柔性测量臂；RPY理论；归一化遗传算法；误差标定
中图分类号：TH721文献标识码：A doi：10．3788／OPE0365
RPY anderrorcalibrationofflexible arm
modeling measuring
ZHAO Wei—min
Lei+，ZHAOXin—hua，WANGun，GE
Shou-j
and ControlAdvancedMechatronical
(1．Tia巧inKeyLaboratoryofDesignIntelligentof System；
2．SchoolMechanic 300384，China)
of Engineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin
*CDrrPs户o”di胛gauthor，E-mail：leizhaotjut@163．coin
errorcalibrationmethodwas tO calibration
Abstract：An ander—
adaptive proposedcompleteparameter
ror torealizethe testfora 1P3Rflexible kine—
compensation highaccuracy measuringarm．Firstly，a
maticmodeIof1P3Rflexible armwasbuiltbasedonRPY anda differentialmethod
measuring theory
wasusedt
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