角度和距离分段占优地图匹配算法.pdfVIP

第 ３５ 卷第２ 期 河南科技大学学报：自然科学版 Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．２ ２０１４ 年　 ４ 月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ：ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ａｐｒ． ２０１４ 文章编号：１６７２－６８７１（２０１４）０２－００２４－０５ 角度和距离分段占优地图匹配算法 张彦会 ，曹强荣 ，何　维ａ ｂ ｂ （广西科技大学 ａ．广西汽车零部件与整车技术重点实验室；ｂ．汽车与交通学院，广西柳州 ５４５００６） 摘要：为了更好的实现车辆导航系统的实时性和精确性，研究了地图匹配算法的各要素。采用两级交错式网 格划分，并结合全球定位系统实时水平估计误差实现对电子地图待匹配区域划分。利用车辆行驶位置、方向、 道路几何拓扑关系和行驶角度变化率，提出了一种基于角度和距离分段占优的地图匹配算法。试验结果表 明：本文建立的地图匹配算法能够准确、快速地实现车辆导航定位功能。 关键词：全球定位系统；车辆导航；地图匹配；道路网格划分；网络拓扑 中图分类号：ＴＰ３９１．４１ 文献标志码：Ａ ０　引言 随着智能运输系统（ＩＴＳ）的迅速发展，车载导航定位系统越来越受到关注，因此，如何快速、准确地 获得车辆的位置信息变得更为迫切，地图匹配算法是实现快速、准确获取位置信息的关键，所以研究地 图匹配算法是很有必要的。当前的地图定位匹配算法较多，第一种是基于位置点的地图匹配算法，该算 法的优点是实时性好、逻辑简单，但该算法只适用于以直线型道路为主的情况，对于弯道或交叉路口较 多、道路密集的道路，该算法的匹配准确率降低，易造成识别混乱的情况［１ －３］。第二种是基于轨迹曲线 的地图匹配算法，该算法的优点是对局部定位点的波动不敏感，在交叉路口或弯道较多的道路上匹配效 果好，但该算法计算量较大，算法复杂，实时性差［４－５］。第三种是基于概率统计的算法，该算法的优点是 以地理信息系统（ＧＩＳ）缓冲区分析方法代替全球定位系统（ＧＰＳ）误差椭圆，车辆在路网中的定位准确 性和可靠性高，但该算法只适用于 ＧＩＳ 数字地图数据库精度和 ＧＰＳ 定位数据精度高的情况，在精度不 高的场合定位时间长，且无法防止定位累积误差［６－７］。第四种是基于模糊逻辑的地图匹配算法，该算法 的优点是在不同的路段采用加权二维欧式距离作为相似性度量函数方法，在复杂路段上都能高效、实时 ［８］ 的实现车辆的定位匹配，但该算法在不同路段建模的系数为经验值，缺乏理论依据 。 本文提出了基于角度和距离分段占优的地图匹配算法。首先，在分段占优算法中运用自适应匹配 因子进行目标路段的最优选取，能够增强匹配时对正确路段的识别能力以及对复杂路段的适应能力，提 高定位匹配精度；其次，在节点处采用融合技术筛选匹配区域，大大简化了程序的复杂度，提高了定位的 实时响应性。 １　两级交错式网格划分与二次圆域筛选融合技术 寻找车辆当前行驶的道路从过程上可以分为两个部分，即待匹配路段的快速筛选和最优路段的 权值判断。在待匹配路段的快速筛选过程中，筛选区域的大小直接影响匹配算法的实时性。筛选区 域选择过大，增加算法的复杂程度和计算时间；筛选区域选择过小，可以导致没有待匹配的路段。采 用两级交错式网格划分与二次圆域筛选融合的方法能很好地解决这一问题，实现匹配算法的实时 性。 图１ 所示为例，以 １００ｍ×１００ｍ进行网格划分，假定定位点 Ｐ 落在６ 号网格内。然后以６ 号网格 的形心Ａ 为中心，进行１００ｍ×１００ｍ 的网格划分，得到Ａ 、Ａ 、Ａ 、Ａ 这４ 个网格。再对这４ 个网格进行 １ ２ ３ ４ 二级网格划分，得到５０ｍ×５０ｍ 的子网格，即可进一步确定Ｐ点在５０ｍ×５０ｍ 子网格的具体位置，图 １ 基金项目：广西自然科学基金项目（２０１１ＧＸＮＳＦＡ０１８０３３）；广西工学院博士基金项目（院科博０９３０５） 作者简介：张彦会（１９７４－），男，河南南阳人，副教