EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用_郭晓鸿.pdfVIP

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2017-11-19 发布于浙江
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EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用_郭晓鸿.pdf

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EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用_郭晓鸿

2011 30 11 (Transducer and Microsystem Technologies) 年第卷第期传感器与微系统 149 * EKF 和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用 1 1 2 1 1 ，，，，郭晓鸿杨忠陈喆杨成顺龚华军 (1．， 210016 ; 南京航空航天大学自动化学院江苏南京 2 ．， 210016) 南京航空航天大学无人机研究院江苏南京 : ， (IMU) 摘要设计了一种旋翼飞行姿态参考系统采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合测量飞。 Allan ， ; 行姿态数据采集实测数据并运用方差分析法分析其噪声特性建立传感器模型针对旋翼飞行器 Kalman (EKF) 。 2 分别应用经典扩展滤波算法和互补滤波算法进行姿态解算在详细阐述种算法的原理，。 2 ， Kal- 与实现的基础上进行飞行器平台实验验证研究结果表明种算法均有效且互补滤波器相对经典 man 、。滤波器更为简单有效 : ; Kalman ; ;Allan 关键词姿态测量扩展滤波器互补滤波器方差 — — — 中图分类号:V 247 ． 1 ;TP 391． 8 文献标识码:A 文章编号:1000 9787 (2011)11 0149 04 Application of extended Kalman filter and complementary * filter in attitude estimation