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串联校正 串联超前校正 超前校正环节的特性 超前校正环节的特性 超前校正环节的特性 超前校正环节的特性 超前校正环节的设计原理 超前校正环节的设计原理 超前校正环节的设计原理 超前校正环节的设计原理 超前校正环节的设计步骤 超前校正环节的设计步骤 超前校正环节的设计举例 超前校正环节的设计小结 串联滞后校正 滞后校正环节的特性 滞后校正环节的特性 滞后校正环节的设计步骤 滞后校正环节的设计步骤 滞后校正环节的设计举例 滞后校正环节的设计小结 串联滞后—超前校正 滞后—超前校正环节的特性 滞后校正环节的特性 ? 滞后网络在 ω1/T时，对信号没有衰减作用； 1/βTω1/T时，对信号有积分作用，呈滞后特性； ω1/βT时，对信号衰减作用为20lgβ。β越大，这种衰减作用越强。 ? 最大滞后角发生在1/βT与1/T的几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 ? 采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 用频率法对系统进行串联滞后校正的基本原理，是利用滞后校正网络的高频幅值衰减特性校正原系统的低频段，以达到改善系统稳态性能的目的。 滞后校正的使用场合： 滞后校正环节的设计原理 2.根据所确定的开环增益K，画出系统固有环节的Bode图，计算其ωc0和γ0。 1.根据静态性能指标，确定开环增益K。 3.根据要求的γ，确定校正后系统的开环截止频率ωc ，此时原系统的相角为 ε是用于补偿滞后校正网络在校正后系统开环截止频率处的相角滞后量。通常取ε =5°~12°。 6.计算校正后的γ，看是否满足性能指标，如不满足，继续增大T，直到满足为止。 5.确定滞后网络参数T 取滞后校正网络的第二个转折频率为 求出T 4. 确定滞后网络参数β 在校正后系统的开环截止频率处原系统的幅值与校正装置的幅值大小相等、符号相反。 求出β 例 设单位反馈系统的开环传递函数为 要求已校正系统的稳态速度误差系数等于20s-1，相位裕量不低于35度，试设计串联滞后校正装置。 解：?首先确定开环增益K ?原系统开环传递函数应取 绘制未校正系统的Bode图，由该图可知(或计算得出)未校正系统的开环截止频率、相位裕量。 滞后校正环节的设计举例 未校正系统不稳定，无法满足性能指标要求。 相角裕量 时的频率值为校正后系统的开环截止频率 。 滞后校正环节的设计举例 ?选择原系统相角为 ?确定滞后网络参数β。 求出β=17.24 ?确定滞后网络参数T。 取滞后校正网络的第二个转折频率为 求出T=4.3 在校正后系统的开环截止频率处原系统的幅值与校正装置的幅值大小相等、符号相反。 滞后校正环节的设计举例 校正装置传递函数 ?画出校正后系统的Bode图并验证已校正系统的相角裕度。 校正后系统的开环传递函数为 开环对数渐进幅频特性如Bode图中红线所示。校正后系统的相位裕量为 满足系统的性能指标要求。 滞后校正环节的设计举例 滞后校正环节的设计举例 sys1=tf([86 20],conv([0.1 0.7 1],[74.32 1 0]));sys2=1; sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3) figure;sys1=tf([20],[0.1 0.7 1 0]);sys2=1; sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3) 校正前 校正后 单位阶跃响应 滞后校正环节的设计小结 串联滞后校正对系统的影响 在保持系统开环放大倍数不变的情况下，减小剪切频率，从而增加了相角裕度，提高了系统相对稳定性； 在保持系统相对稳定性不变的情况下，可以提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能； 由于降低了幅值穿越频率,系统宽带变小，从而降低了系统的响应速度，但提高了系统抗干扰的能力。 滞后校正环节的设计小结 串联超前校正和滞后校正的适用范围和特点 ?串联超前校正，旨在提高开环对数幅频渐近特性中频段的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec) 和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 ?超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频的衰减特性； ?滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统