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气动张力控制系统的建模与仿真 摘要：本文简单介绍了张力控制的相关知识及气动张力控制系统的组成及工作原理，并对张力控制系统的收卷控制部分进行了数学建模与仿真。建立了比例压力阀控缸开环系统的简化模型，采用PID控制方法，在Matlab仿真平台进行系统模型仿真，得到了系统仿真曲线。 关键词：张力控制 气动比例控制系统 建模与仿真 近年来，气动技术以其自身独特的传动方式和优点，如清洁、结构简单、气体来源充足和成本相对较低，已在工业自动化领域广泛应用。将气动技术应用于恒张力控制系统已成为一个重要研究领域，PID控制，现代控制理论，智能控制等都被应用到气动系统的控制中。但是气动控制系统，由于气体的可压缩性，阀口非线性及气缸摩擦力等因素的影响，导致了气动伺服系统的强非线性、固有频率低、刚度小、阻尼小等特点，要得到满意的控制伺服系统比较困难。要对气动伺服控制系统进行分析和研究，一般需要首先建立该控制系统的数学模型。 本文通过介绍张力控制的相关知识及气动比例控制系统原理与组成，针对张力控制系统的收卷控制部分建立简单的比例压力阀控缸开环控制系统的数学模型，并在Matlab环境下进行了仿真。 一、张力控制的基础知识 张力控制，简单地说就是要控制物体在设备上输送时物体上相互拉长或绷紧的力。张力控制系统往往是张力传感器和张力控制器的一种系统集成是一种实现恒张力或者锥度张力控制的自动控制系统，其作用主要是实现辊间的同步，收卷和放卷的均匀控制。　 一套典型的张力控制系统主要由张力控制器，张力读出器，张力检测器，制动器和离合器构成。根据环路可分为开环，闭环或自由环张力控制系统；根据对不同卷材的监测方式又可分为超声波式，浮辊式，跟踪臂式等 V/F 控制三种方式中的任何一种。该控制模式的原理是通过材料线速度与实际卷径计算一个匹配频率设定值f1，再通过张力（位置）反馈信号进行 PID 运算产生一个频率调整值 f2，最终频率输出为f=f1+f2。f1SMC公司生产的CDQ2A32-75 型单活塞双作用薄型气缸，气缸标准行程 75mm，缸径 32mm，活塞杆直径 14mm；方向控制阀为FESTO 公司生产的MPYE-5-1/8HF型比例方向控制阀；压力传感器是 Honeywell 公司的 4000PC 型传感器； A/D 和 D/A 的实现则由研华公司生产的PCL-812PG数据采集卡来完成；气源压力为0.6MPa。该系统的硬件组成，如图3所示。 此系统的工作原理为：系统工作时，工控机发出需要跟踪的控制信号，经D/A转换并放大后驱动伺服阀，位移传感器检测出活塞的位信号并通过A/D转换反馈到计算机中与指定输入进行比较，得出偏差控制量，从而实现连续轨迹控制 。 图3系统组成图 伺服阀、比例阀、开关阀组成的气动伺服系统拥有一个共性，那就是用 阀来控制进入或排出气两腔的气体质量，调节两腔压力，从而控制气缸的位移、速度或输出力。因此，阀控缸可抽象为如图4 所示的原理。气缸两腔的压力容积、温度和气体密度分别为P1、V1、T1、ρ1和P2、V2、T2、ρ2。 图4 阀控缸原理图 将气动比例控制系统应用于张力控制的收卷部分，气缸活塞杆与制动器如刹车盘连接，通过比例阀的调节作用于制动辊，实现对系统的恒张力控制。 二．一般气动比例控制系统的数学建模 气动比例控制系统可分为电气压力比例阀和制动气缸两部分。调节电气比例阀，改变气路压力，控制力随之改变。比例阀出口压力和输入电压信号成正比。在建模和计算过程中做如下假设： 工作介质为理想气体，即其性质和流动特性可统一用理想气体定律确切地描述出来； 容腔内任意时刻各点状态参数相同，温度场和压力场均匀； 忽略泄露。 1.比例压力阀建模 （1）比例压力阀受力分析 比例阀是利用电信号控制比例电磁铁的电磁力来控制阀芯位置变化，从而达到控制流量和压力的目的。由牛顿第二力学定律可得比例阀阀芯的动态平衡方程为： (1) 式中 m —— 阀芯质量，kg; x v ——阀芯位移量，m; pd ——阀的出气口压力，Pa; SA ——隔板的截面积，m2； k x ——内部弹簧的弹性系数，N/m； b v ——黏性阻尼系数，Ns/m; u ——阀的控制电压信号，V； k u——比例系数，Pa/V 与弹簧的弹性系数相比，阀芯的质量m和黏性阻尼系数b v很小，可以忽略不计。因此比例阀阀芯方程可简化为： xv=( k u uU- pd) SA/(2k1+kx)= kx1u-kx2 pd （2） （3） （4） 其中： 。 b.当比例阀的出口压力高于设定压力时，气缸通过该阀进行排气，此时气体由该阀的出气口直接排往大气，如图1所示。阀出气口压力随气体的排出是下降的