基于PLC的卸料机械手设计.pdfVIP

20 11 5 1 年第 期 液压与气动  基于PLC 的卸料机械手设计 罗 湛 The design of unloading manipulator based on PLC LUO Zhan ( ， 550003) 贵州大学 机械工程学院 贵州 贵阳 : ， 。 摘 要 随着制造业的竞争越来越激烈 对生产的自动化程度提出了越来越高的要求 通过分析注塑生 ， PLC ， SIMATICS7-300 产中工人卸料的操作情况 将气压传动技术与 控制相结合 采用西门子 可编程控制器 ， ， 开发了注塑模卸料机械手 首先介绍系统的控制对象 然后着重探讨了系统的气压传动原理和控制软件的设 计方案。 :PLC ; ; 关键词 控制 气压传动 机械手 中图分类号:TH138 文献标识码:B 文章编号:1000-4858 (20 11)05-000 1-03 ， 。 引言 坐标系 分析机械手终端气动夹爪的运动轨迹 模具 PLC (Programmable Logic 合模时， A ， 。 是可编程序逻辑控制器 气动夹爪位于 点 夹爪完全张开 当模具 Controller) ， 、 ， ， 的缩写 由于它把计算机的编程灵活 功能 开模时 安装在动模上的限位开关发出信号 气动夹爪 、 、 Z B ， ， 齐全 应用面广泛等优点与控制器系统的控制简单 使 平行于 轴运动到极限点 然后夹爪夹紧工件 延时 、 、 ， 2 ， 。 X 用方便 抗干扰能力强 价格便宜等优点结合起来 而 秒钟 稳定工件 夹爪的下一动作是平行于 轴从 其本身又具有体积小、 、 ， B C ， ， CD 、DE 、EF 重量轻 耗电省等特点 在硬件 点运动到 点 水平抽出工件 之后再沿 、 、 ， F ， F ， 设计中采用了屏蔽 滤波 光电隔离等技术 在软件设 到达极限点 在 点气动夹爪松开 工件受重力自由 、 ， ， 1 ，