第3节 平面连杆机构.pptVIP

1．机构具有确定运动的条件 2．平面机构自由度的计算公式 3．计算机构自由度时应注意的问题 在机构运动过程中，传动角γ的是变化的，怎么保证机构在每一瞬时都有良好的传力性能？ 图 3—12 思考 从图中可以得到： 故得: 十分显然，当φ=180°和φ=0°时∠BCD将取得极值。所以γmin应出现在下述两个位置之一。 1）主动件AB与机架AD拉直共线时（AB2）位置，这时∠BCD最大，且： 2）当主动件AB与机架AD重叠共线时（AB1），这时∠BCD最小，且： 故最小传动角为： γmin={∠B1C1D，180°－∠B2C2D} 图3—16 重点： 1.平面连杆机构的基本类型及其演化 基本类型；曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 演化形式：曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构、定块机构和偏心轮机构 2.铰链四杆机构曲柄的存在条件 3.急回运动特性 4.平面四杆机构的图解法设计 平面连杆机构是由若干个构件以低副连接组成的平面机构，因此又称为平面低副机构。 3.1 概述 平面连杆机构具有如下优点 低副以圆柱面或平面相接触，承载能力高，耐磨损。 当原动件以相同的规律运动时，通过改变各构件的相对 连杆构件上不同的点具有不同形状的运动轨迹，并且其 能方便地实现转动、摆动和移动等基本运动形式及相互 转换 长度，可使从动件获得不同的运动规律。 形状受到各构件相对长度的影响，因而可得到各种不同形状的轨迹曲线。 平面连杆机构的缺点 当构件数和运动副较多时，传动的精度和效率较低。 低副中存在间隙，容易产生累积误差，当构件数和运动 不易精确实现复杂的运动规律，且设计较为复杂。 平面连杆机构常以其所含的构件(杆)数来命名，如四杆机构、五杆机构，六杆机构等 3.2 铰链四杆机构及其演化 全部用转动副相连的平面四杆机构称为铰链四杆机构，如图所示 。 机架：固定构件4； 连架杆：与机架相连的构件1和3。其中，能绕机架作整周转动的连架杆称为曲柄，只能绕机架作一定角度往复摆动的连架杆称为摇杆； 连杆：不与机架直接相连的构件2。 3.2.1铰链四杆机构的基本类型 1.曲柄摇杆机构 两连架杆中一个为曲柄而另一个为摇杆的铰链四杆机构。 雷达调整机构 和面机机构 2. 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构 。 机车车轮联动机构 惯性筛的铰链四杆机构 3. 双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构 。 汽车前轮转向机构 飞机起落架机构 具体而言，机构的演化方法有三种： 1）通过改变构件的形状和相对尺寸 进行演化，如图3—8的演化； 2）通过改变运动副尺寸进行演化； 3）通过选用不同构件作为机架进行 演化。 3.2.2 铰链四杆机构的演化 图3－7 根据滑块导路是否通过固定铰链中心A，可分为对心曲柄滑块机构和偏心曲柄滑块机构，其偏心的距离e称作偏心距。 对图所示的含有一个移动副的四杆机构，若改取不同构件为机架，可以形成下述四种机构型式。 图3－7 图 3－8 2．导杆机构 在图3—8a所示的对心曲柄滑块机构中，若改取构件1为机架，则机构演化为导杆机构。图 3—8b。 构件1、2的杆长分别为l1和l2，当l1 l2时，随着构件2 的转动，构件4也作整周转动，我们称之为转动导杆机构。当l1 l2时，构件2作整周转动时，导杆4只能在一定角度范围内摆动，该机构称为摆动导杆机构。 摆动导杆机构 3．曲柄摇块与曲柄转块机构 在图 3—8a中若改取构件 2为机架(图c)，当l1 l2时，随 构件1的转动，滑块3只在一定 角度范围内摆动，该构件称为 曲柄摇块机构；当l1 l2时，则 滑块3可作整周转动，我们称 为曲柄转块机构。 图示： l2=BC； l1=AB 图 3－8 A 1 C 2 3 4 B 应用实例 图 2－8 4．定块机构 在图 3—8a中，如取滑块3为机架（图d），则该机构演化成定块机构 抽水机构 抽水机构 注意：对于移动副和转动副的两运动副元素中，哪一个为包容件，哪一个为被包容件，根据需要在结构设计时确定，谁包容谁都不影响它们之间的相对运动。 按照同样的演化方法，若将铰链四杆机构中两个转动副用移动副代替，并分别改取不同的构件为机架，可以演化出正弦机构、正切机构. 图 2－9 如图所示为正弦机构，移动从动件3的位移 正弦机构 图 3－9 如图所示为正切机构，移动从动件3的位移 正弦机构和正切机构常用于仪表和解算装置中 双滑块机构可用作椭圆仪，双转块机构可用作十字槽连轴器中