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PID算法与应用 PID控制算法公式 PID控制算法的微机实现 反馈控制和无反馈控制 自适应控制、模糊控制、预测控制、神经网络控制、专家智能控制。 PID是有反馈控制，占领着80％左右的市场份额，这里所说的PID控制算法不是狭义上的固定PID，而是多学科融合 PID。 自校正PID、专家自适应PID、预估PID、模糊PID、神经网络PID、非线性 PID等新型PID控制器。 数字PID控制算法 可以分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 PID的含义：比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）。 系统控制模型 ： 比例控制（P）控制 比例控制 ：就是对偏差进行比例系数Kp放大调节控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp大小， Kp越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下，Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。 积分控制（I）控制 单纯的比例控制存在静差不能消除的缺点。就需要积分控制。积分控制有利于消除静差，其效果不仅与偏差大小有关，而且还与偏差持续的时间有关。对偏差累积进行控制，直至偏差为零，积分调节停止，输出一常值。积分的强弱与积分时间常数Ti成反比， Ti越小，积分作用越强，反之越弱。 I调节器可使系统稳定性下降，系统响应时间变慢。I与P、D组合成PI、PID调节器。 微分控制（D）控制 能敏感出误差的变化趋势，可在误差信号出现之前就起到修正误差的作用，有利于提高输出响应的快速性，减小被控量的超调和增加系统的稳定性。但微分作用很容易放大高频噪声,降低系统的信噪比，从而使系统抑制干扰的能力下降。当输入不变时，微分输出为0。 D调节器不能单独使用。 位置式PID控制算法 算法表达式为： 式中 k―采样序号，k＝0，1，……； u(k)―第k次采样时刻的计算输出值； e(k) ―第k次采样时刻输入的偏差值； Kp―比例系数；Ki―积分系数， Ki ＝ Kp T/Ti Kd―微分系数， Kd ＝ Kp Td/T， T为采样周期 Ti ―积分时间，Td ―微分时间。 增量式PID控制算法 算法表达式为： 式中 △e(k)=e(k)-e(k-1) 如果计算机控制系统采用恒定的采样周期，一旦确定了Kp,Ki,Kd, 只要使用前后3次测量值的偏差，就可以求出控制量。 数字递推PID控制公式 u(k)=u(k-1)+△u(k) （1） △u(k)由增量式PID控制算法求出： （2） 这就是目前在计算机控制中广泛应用得数字递推PID控制公式。 增量式PID控制微机算法 式中 进一步可以改写成： 采样周期T在选定后，一旦确定了Kp、Ti、Td，q0，q1，q2就唯一确定。 增量式PID控制算式流程图 数字PID的积分饱和问题 实际的控制系统中，存在着饱和特性。当控制变量达到一定值后，系统的输出变量不再增长，系统进入饱和区。这就要求系统的控制变量必须限制在某个范围之内，即 “饱和”主要由积分项引起，称为“积分饱和”。要克服“积分饱和”，关键是限制积分作用，使积分积累不能过大。常用的方法有： 积分分离法 、遇限消弱积分法 、有效偏差法 。 积分分离法 积分分离法是在误差量较大时，不进行积 分，直至误差达到一定值之后，才在控制量的计算中加入积分累积。算法为： 其中 为门限值 积分分离法克服饱和积分 采样周期选取的原则 （1）根据香农采样定理，系统采样频率的下限为fs=2fmax。 （2）从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度。采样周期必须大于这一时间。 （3）从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 （4）当系统滞后占主导地位时，应使滞后时间为采样周期的整数倍 。 系统滞后占主导地位的T选取 PID参数对系统性能的影响 数字PID参数的整定 通过调整参数（Kp 、Ti、Td）， 使控制器的特性与被控过程的特性相匹配, 以满足某种反映控制系统质量的性能指标。 理论计算整定法：它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。 工程整定方法 ：主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。 实验凑试法 主要有临界比例法、扩充响应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验凑试 ，然后按照工程经验公式对控制器参数进