基于时延补偿机理网络化输出反馈控制器设计.pdfVIP

物理 学报 ActaPhys．Sin．Vo1．63，No．9(2014) 090205 基于时延补偿机理的网络化输出反馈控制器设计冰 安宝冉1)t 刘国平 )2) 1)(哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 150080) 2)(南威尔士大学工程学院，英国庞特普里 CF37IDL) (2013年 l2月15日收到；2014年1月6日收到修改稿) 本文考虑前向和反馈通道均存在网络时延的网络化控制系统，提出了一种新的动态输出反馈控制器的设 计方法．针对状态可测和不可测两种情况，整个设计过程采用不同的时延补偿机理，来主动地消除网络时延 的影响．同时，讨论了闭环网络化控制系统的稳定性．最后的仿真实例表 明了该方法的有效性． 关键词：网络化控制，时延补偿机理，动态输 出反馈，稳定性 PACS：02．30Y．y，02．30．Ks DOI：10．7498／aps．63．090205 低网络时延对网络化控制系统的影响．事实上，如 1 引 言 何 以主动的方式补偿网络时延并在保守性较弱的 假设条件下设计控制器，己成为网络化控制研究领 网络化控制系统fnetworkedcontrolsystems， 域中一个极具挑战性的课题． NCS)集成了自动控制技术、网络通信技术及微 电 本文对时延大于一个采样周期的网络控制系 子技术的发展，己成为近年来国际控制领域研究 统进行了研究，从控制角度提出了基于受控对象模 的热点课题 [1-4]．与传统的控制系统不同，它通过 型的网络时延主动补偿机理，并分别针对状态可测 通信网络，将控制系统中分布在不同地域空间的 和状态不可测的控制系统，采用不同的时延补偿策 传感器、控制器和执行器联接组成闭环反馈控制回 略来设计动态输 出反馈控制器，并给出了网络化闭 路，各设备节点间数据和信息的传输通过网络实 环控制系统渐近稳定的充要条件． 现 5[-8】，因而具有安装成本低，易于维护和扩展，效 率高等优势，更适用于大地域分布式系统．但正是 2 基于时延补偿机理的动态输出反馈 由于控制回路中引入 了网络，网络化控制系统的设 控制器设计 计，不可避免地遇到了传统控制理论不需要考虑的 问题：网络时延、数据丢包、采样方法、数据传输策 由于通信网络在控制系统中的不同分布，网络 略．为解决这些 问题，目前己采用许多方法，比如 化控制系统有许多不同的结构，例如网络可 以存在 增广确定性离散模型，最优随机控制，摄动方法，鲁 于传感器与控制器之间，存在于执行器与控制器之 棒控制，模糊逻辑调制，事件驱动控制，混杂系统稳 间，或者存在于参考信号与控制器之间．本文研究 定性分析 [9--11】．然而，就解决网络延时而言，大多 的网络化控制系统分布结构如图1所示． 数方法对网络化控制系统进行了一些严格的假设， 考虑如下线性离散受控对象： 比如网络时延小于一个采样周期 [12]，并直接利用 x(t+1)=Ax(t)+Bu(t)， 时滞系统的理论结果来设计网络化控制器_13J．这 些方法，带有极大的保守性，只能以被动的方式降 y(t)=Cx(t)， (1) }国家 自然科学基金重点项 目(批准号和国家自然科学基金面上