第5篇 KUKA机器人基本维护.ppt

第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 3）休眠模式：见下表。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 4）ProfiNet 协议网络连接诊断：见下表。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 常见故障状态、说明及补救措施见下表。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 ProfiNet I/O变形 ProfiNet I/O数据交换按主从原理（设备控制器）来进行。ProfiNet I/O端使用下列类型器件： 1）管理器：可为编程器或工业用计算机。 2）控制器：设备所有组件的上级控制装置（例如：KR C4）。 3）从属装置：属于接收控制器操作和监控的现场设备（例如：输入/输出板卡）。一个从属装置由多个模块和子模块组成。一个从属装置允许拥有多个控制器（主机）。 管理器与控制器均可访问所有工艺数据和参数数据。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 ProfiNet I/O通信模式 输入/输出控制器与输入/输出装置之间借助下列信道传输数据。 1）通过实时信道传输循环业务数据和警报。 2）通过标准信道的TCP/IP及/或UDP/IP执行参数设置、配置或诊断。 3）其他主要数据。 每种工业以太网协议可最多传输1440B的业务数据。借助KR C4里现有的ProfiNet-Stack可操控多达256个从属装置。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 ProfiNet实时 ProfiNet实时通信是一种软实时（Software Real Time）方案，其没有时间同步要求，只要求响应时间为5～10ms。 1）实时应用程序通常并非同步运行。 2）应用程序、数据传输和现场装置具有不同的处理周期。 3）周期时间和图像跳动均很不精确。 ProfiNet实时同步 ProfitNet实时同步通信是一种硬实时（Hardware Real Time）方案，其实时性基于一个建立在快速以太网上的时间触发协议，并有内嵌的同步实时交换芯片保证，从而进一步缩短处理时间，实现实时同步传输。 1）节拍同步式数据传输。 2）应用程序、数据传输和仪器工作周期保持同步。 3）周期时间小于1ms，图像跳动精度小于0.001ms。 4）需使用特殊型板卡。 5）典型的应用领域是运动控制。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 ProfiNet宽带占位 TCP/IP、ProfiNet实时、ProfiNet实时同步信道在宽带中的占位如下图所示，其中ProfiNet实时同步通信使用单独的通道。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 KR C4与ProfiNet的连接 （1）在KR C4与ProfiNet的连接中，KR C4控制柜用途 1）作为控制器：用于控制一套设备的所有组件。如下图所示。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 2）作为从属装置：接受一个控制器的操作和监控，例如可编程序控制器。如下图所示。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 3）作为控制器及从属装置：用于控制现场装备，且同时与一个上级可编程序控制器连接。如下图所示。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 （2）连接组件及模块 1）除前述工业以太网输入/输出组件外，还有Siemens、Wago、Phoenix、Pilz等制造商提供的其他分散外围模块。如左图、右图所示。 2）输入/输出模块可具有模块化或紧凑的构造，可以随意装设。 3）可如同PROFIBUS（过程现场总线）那样采用相同的模块。 4）连接多个工业以太网用户时需要用到一个转换器。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 （3）连接实例 在工业以太网中，每个组件均可与任意一个闲置端口连接。通过配置可决定从属装置与控制器的关联形态。连接示例如下图所示。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 （4）配置基础 工业以太网的物理结构及其逻辑定址必须借助配置软件进行项目化设置，随后将项目化设置结果传送给相关的控制系统（控制器）。只有这样才能通过工业以太网进行通信。在此可选用以下两种软件： 1）WorkVisual：用于项目化设定工业以太网与KR C4控制柜的耦联。 2）西门子STEP 7：用于项目化设定工业以太网与KR C2 ed05控制柜的耦联。 第 5 章 KUKA 机器人 基本维护 （5）逻辑地址 为确保明确的定址及识别，对于每个工业以太网用户均须分别设立和公布单独的参数（MAC地址例外）。 1）设备名称。在工业以太网的结构范围内，设备名称只允许分配一次。这样，在数据交换时可明确地联系到模块。 2）设备编号。设备编号对于模块耦联或去耦是必需的，例如在更换工具的情况下。 3）IP地址。工业以太网建立在TCP/IP以太网协议的基础上。为此必须对每个设备分配一个符合网络具体情况的IP地址。 4）子网掩码。