自适应抗差滤波理论及应用的主要进展_杨元喜.pdfVIP

DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.2013.01.006 第 卷第 期 导航定位学报 ， １ １ Ｖｏｌ．１ Ｎｏ．１ 年 月 ， ２０１３ ０３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｖｉ ａｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎ Ｍａｒ． ２０１３ 　 　 ｇ 　 　 ｇ 自适应抗差滤波理论及应用的主要进展 ， １ ２ ３ ４ 杨元喜 ，任 夏 ，许 艳 　 　 （ ， ； ， ； 地理空间信息国家重点实验室 西安 西安测绘研究所 西安 郑州信息工程大学 １． ７１００５４ ２． ７１００５４ ３． 　 　 ， ； ， ） 导航与空间目标学院 郑州 长安大学地质与测绘工程学院 西安 ４５００５２ ４． ７１００５４ 　 　 ： ， ， 摘要 近十年来 中国学者建立了一种用于动态导航定位的新自适应抗差滤波理论 该理论应用抗差估计原理抵制观 ， 。 、 测异常误差的影响 构造自适应因子控制动力学模型误差的影响 本文旨在归纳 总结自适应抗差滤波理论与应用的主要 。 ； ， 、 、 进展 首先介绍自适应抗差滤波的原理 随后给出四种自适应因子模型 包括三段函数模型 两段函数模型 指数函数模 ； ， 、 、 型以及选权函数模型 陈列了 种误差学习统计量 包括状态不符值统计量 预测残差统计量 方差分量比统计量以及速 ４ ； ；