机电控制系统分析与设计大作业之一MATLAB直流电机双闭环调速系统设计与仿真.docxVIP

《机电控制系统分析与设计》课程大作业一基于MATLAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真学院：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：姓名：设计参数转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动。电机参数：额定功率 200W；额定电压 48V；额定电流 4A；额定转速 500r/min；电枢回路总电阻 R=8Ω；允许电流过载倍数λ=2；电势系数Ce=0.04V·min/r；电磁时间常数TL=0.008s；机电时间常数 Tm=0.5；电流反馈滤波时间常数Toi=0.2ms；转速反馈滤波时间常数Ton=1ms要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压U*nm=U*im=10V；两调节器的输出限幅电压为10V；PWM功率变换器的的开关频率f=10kHz；放大倍数K=4.8；动态参数设计指标：稳态无静差；电流超调量5%；空载启动到额定转速时的转速超调量25%；过渡过程时间ts=0.5s。设计计算稳态参数计算根据两调节器都选用PI调节器的结构，稳态时电流和转速偏差均应为零；两调节器的输出限幅值均选择为12V电流反馈系数；转速反馈系数：电流环设计（1）确定时间常数电流滤波时间常数T=0.2ms，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，则（2）选择电流调节器结构电流环可按典型Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为（3）选择调节器参数超前时间常数：=T=0.008s电流环超调量为σ5%，电流环开环增益：应取，则===1666.67于是，电流调节器比例系数为（4）检验近似条件电流环截止频率==1666. 67 1/s近似条件1：现在，==3333.33，满足近似条件。2）近似条件2：现在，==47.43 ，满足近似条件。近似条件3：现在，==2357.02，满足近似条件。MATLAB仿真未经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应未经过小参数环节合并的电流环频率响应源程序 sys1=tf(1,[0.0002 1]); sys2=tf(1,[0.0001 1]); sys3=tf(1666.67,[1 0]); figure(1); margin(sys1*sys2*sys3); hold on figure(2) closys1=sys1*sys2*sys3/(1+sys1*sys2*sys3); t=0:0.001:0.08; step(closys1,t);grid on;经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应经过小参数环节合并的电流环频率响应源程序 sys1=tf(1,[0.0003 1]); sys2=tf(1666.67,[1 0]); figure(3); margin(sys1*sys2); hold on figure(4) closys2=sys1*sys2/(1+sys1*sys2); t=0:0.001:0.08; step(closys2,t); grid on转速环设计（1）确定时间常数电流环的等效时间常数：2=0.0006s转速滤波时间常数：T=1ms=0.001，转速环小时间常数近似处理：=2+ T=0.0006+0.001=0.0016s（2）选择转速调节器结构由转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求，应该按典型Ⅱ型系统校正转速环，因此转速调节器应该选择PI调节器，其传递函数为（3）选择调节器参数因要求超调量小于等于百分之二十五，取h=10，则转速调节器的超前时间常数为=h·T=100.0016=0.016s转速环开环增益==214841/于是，转速调节器比例系数为==53.71（4）校验近似条件转速环的开环截止频率为==·=214840.016=344 1/s1)近似条件1：现在，==666. 67，满足近似条件。近似条件2：现在，==430.33 ，满足近似条件。（5）MATLAB仿真未经过小参数环节合并的转速环单位阶跃响应未经过小参数环节合并的转速环频率响应源程序 sys1=tf(1,[0.0006 1]); sys2=tf(21484,[1 0]); sys3=tf([0.016 1],[1 0]); sys4=tf(1,[0.001 1]); figure(7); margin(sys1*sys2*sys3*sys4); hold on figure(8) closys4=sys1*sys2*sys3*sys4/(1+sys1*sys2*sys3*sys4); t=0:0.001:0.08; step(closys4,t); grid on经过小参数环节合并的转速环频率响应经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应源程序 sys1=tf(1,[0.0016 1]); sys1=tf(1,[1 0]); grid on sys1=tf(1,[0