理论力学6刚体简单运动(Hong).pdf

•引 言 刚体简单运动 •刚体的平行移动 •刚体绕定轴转动 B D O A C •直线平移 • 曲线平移 •定轴转动 1 第六章 刚体的简单运动 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体绕定轴的转动 §6–3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 §6–4 轮系的传动比 §6–5 以矢量表示角速度和角速度 ·以矢积表示点的速度和加速度 2 本章要求 掌握刚体平移的定义 掌握刚体平移和定轴转动的特征 掌握刚体定轴转动的转动方程、角速度和角加速 度，及其之间的关系 熟练应用匀变速转动公式 熟练计算定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 掌握角速度矢、角加速度矢，以及用矢 积表示刚体上任一点的速度和加速度的 方法。 3 本章重点与难点 本章重点 刚体平移的定义及其运动特征 刚体绕定轴的转动方程，角速度和角加速度 绕定轴转动刚体上各点的速度和加速度计算 本章难点 刚体曲线平移概念的理解及应用 用矢积表示刚体上任一点的速度 和加速度 4 •刚体的平行移动(平移) -刚体在运动过程中，若其上任意两点的连线始终与其初 始位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 刚体平移时，其上各点的运动轨迹可以是任意空间曲线。 平移的BC杆上各点 的运动轨迹？ •BC杆平移 5 刚体平移运动特征 r r • r r BA+ 轨迹 A B r r •速度vA vB r r • a a 加速度 A B 刚体平移特征 -刚体平移时，其上各点轨迹形状相同； -每一瞬时，其上各点的速度相同； 采用点的运 -每一瞬时，其上各点的加速度相同。 动学知识 结论 -刚体平移 →刚体内任一点 （如质心）的运动。 6 第六章 刚体的简单运动 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体绕定轴的转动 §6–3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 §6–4 轮系的传动比 §6–5 以矢量表示角速度和角