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电机与拖动第2章拖动动力学
第2 章 直流电动机的电力拖动
第2 章 电力拖动系统动力学
2.1 电力拖动系统运动方程式
2.2 多轴电力拖动系统的简化*
2.3 负载的转矩特性
2.4 电力拖动系统稳定运行的条件
思考题与习题
第2 章 直流电动机的电力拖动
2.1 电力拖动系统运动方程式
1. 运动方程式
电力拖动系统的运动方程式描述了系统的运动状态,系统
的运动状态取决于作用在原动机转轴上的各种转矩。下面分析
电动机直接与生产机械的工作机构相接时拖动系统的各种转
及运动方程式。图2.1.1所示为直线运动系统,根据牛顿第二定
律, 其运动方程为(F为作用力,FL为摩擦阻力)
dv
F F m (2.1.1 )
L d t
第2 章 直流电动机的电力拖动
• F—为作用力(牛N)
•
FL—为摩擦阻力(牛N)
• m—质量(公斤mg)
2 2
• dV/dt—物体加速度(米/秒 m/s )
第2 章 直流电动机的电力拖动
图2.1.1 直线运动
第2 章 直流电动机的电力拖动
图2.1.2所示为电动机单轴拖动系统,电动机的电磁转 T通
常与转速n 同方向,是驱动性质的转矩。生产机械的工作机构转
矩即负载转 T 通常是制动性质的。如果忽略电动机的空载转
L
T ,根据牛顿第二定律可知,拖动系统旋转时的运动方程式
0
为
d
T T J (2.1.2)
L dt
T— 电磁转矩(N ·m )
TL—负载转矩(N ·m )
ddd
JJJ dtdtdt 第2 章 直流电动机的电力拖动
2
J—为运动系统的转动惯量(kg·m )
Ω—为系统旋转的角速度(rad /s )
J(d Ω/dt)—系统的惯性转矩(N·m)
第2 章 直流电动机的电力拖动
图2.1.2 电动机单轴拖动系统
第2 章 直流电动机的电力拖动
在实际工程计算中,经常用转速n代替角速度 Ω来表示系
2
统的转动速度,用飞轮惯量或称飞轮 GD 代替转动惯量J来
2
表示系统的机械惯性。 Ω与n 、J 与 的关系为
GD
2πn
(2.1.3)
6
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